第1章　緒論　001
1.1　機器人概述　001
1.1.1　機器人發(fā)展簡史　002
1.1.2　機器人的概念　004
1.1.3　機器人的優(yōu)勢　005
1.1.4　機器人發(fā)展趨勢　007
1.2　機器人的分類　008
1.2.1　按機器人應用領域分類　008
1.2.2　按機器人控制方式分類　009
1.2.3　其他分類方式　011
1.3　機器人基本組成和技術參數　011
1.3.1　機器人基本組成　011
1.3.2　機器人技術參數　013
1.4　本章習題　015

第2章　機器人運動學和動力學　016
2.1　機器人運動學　016
2.1.1　機器人的位姿描述　016
2.1.2　齊次變換　019
2.1.3　機器人正、逆向運動學　022
2.1.4　KUKA�睰R機械人運動學分析實例　023
2.2　機器人動力學　026
2.2.1　機器人雅可比　026
2.2.2　機器人靜力分析　029
2.2.3　機器人動力學方程　031
2.2.4　波浪滑翔機動力學建模分析實例　037
2.3　本章習題　041

第3章　機器人本體結構　043
3.1　機器人總體技術　043
3.1.1　機器人總體設計　044
3.1.2　機器人材料選擇　045
3.2　機器人機械系統(tǒng)　047
3.2.1　機器人本體結構設計　047
3.2.2　機器人驅動系統(tǒng)　047
3.2.3　機器人傳動系統(tǒng)　048
3.2.4　機器人執(zhí)行系統(tǒng)　052
3.3　機器人感知系統(tǒng)　054
3.3.1　機器人傳感器特點及分類　054
3.3.2　多傳感器信息融合　058
3.3.3　智能傳感測量系統(tǒng)　062
3.4　機器人能源系統(tǒng)　066
3.4.1　機器人能源系統(tǒng)特點　066
3.4.2　機器人常用電源　067
3.4.3　機器人的新能源技術　069
3.5　本章習題　072

第4章　機器人控制及通信技術　073
4.1　機器人控制技術　073
4.1.1　機器人控制系統(tǒng)的基本組成　074
4.1.2　機器人控制器與外設及接口　075
4.1.3　常用的機器人控制算法　079
4.1.4　機器人路徑規(guī)劃　084
4.2　機器人程序設計　089
4.2.1　機器人嵌入式操作系統(tǒng)　089
4.2.2　編程語言類型與系統(tǒng)組成　091
4.2.3　常用機器人編程語言　093
4.3　機器人通信技術　096
4.3.1　無線通信方式　096
4.3.2　Wi�睩i通信技術　099
4.3.3　衛(wèi)星通信技術　100
4.3.4　5G通信技術　102
4.4　本章習題　103

第5章　各類機器人及其應用　105
5.1　工業(yè)機器人　105
5.1.1　工業(yè)機器人的分類　106
5.1.2　工業(yè)機器人具體應用　108
5.1.3　工業(yè)機器人應用特點分析　112
5.2　服務機器人　112
5.2.1　手術機器人　112
5.2.2　護理機器人　115
5.2.3　導覽機器人　117
5.2.4　農業(yè)機器人　118
5.2.5　兒童陪伴機器人　119
5.2.6　掃地機器人　120
5.2.7　服務機器人應用特點分析　122
5.3　特種機器人　123
5.3.1　巡檢機器人　123
5.3.2　消防機器人　126
5.3.3　救援機器人　128
5.3.4　排爆機器人　130
5.3.5　安防機器人　131
5.3.6　水下機器人　131
5.3.7　仿生機器人　132
5.3.8　特種機器人應用特點分析　133
5.4　本章習題　134

參考文獻　135