第1章緒論(1)

1.1機器人的起源及定義(1)

1.1.1機器人的起源(1)

1.1.2機器人的定義(1)

1.2機器人的發(fā)展歷程(2)

1.3機器人的分類(3)

1.4機器人系統(tǒng)的構成及技術參數(6)

1.4.1機器人系統(tǒng)的構成(6)

1.4.2機器人主要技術參數(7)

1.5本章小結(11)

習題(11)

第2章工業(yè)機器人的結構、驅動及傳動(12)

2.1工業(yè)機器人的結構形式(12)

2.1.1連桿與關節(jié)(12)

2.1.2機構簡圖(13)

2.1.3結構形式及特點(15)

2.2工業(yè)機器人驅動與傳動部件(18)

2.2.1驅動方式與驅動器件(18)

2.2.2常見傳動部件(24)

2.3串聯(lián)機器人(30)

2.3.1垂直串聯(lián)機器人(30)

2.3.2水平串聯(lián)機器人(36)

2.4并聯(lián)機器人(37)

2.5機器人末端執(zhí)行器(39)

2.5.1夾持式取料手(39)

2.5.2吸附式取料手(41)

2.5.3專用工具(43)

2.6行走機構(44)

2.6.1輪式行走機構(44)

2.6.2履帶式行走機構(46)

2.6.3足式行走機構(47)

2.7本章小結(47)

習題(48)

第3章工業(yè)機器人的運動學(49)

3.1機器人的數學基礎(49)

3.1.1直角坐標變換(49)

3.1.2齊次坐標變換(52)

3.2連桿的變換矩陣(56)

3.2.1機器人的位姿描述(56)

3.2.2連桿坐標系及D�睭參數(57)

3.2.3連桿坐標系間的坐標變換(58)

3.3機器人正運動學方程的建立及求解(59)

3.3.1機器人正運動學方程的建立步驟(59)

3.3.2機器人正運動學方程的典型案例(61)

3.4機器人逆運動學的求解(63)

3.4.1逆運動學求解的問題(63)

3.4.2逆運動學典型案例(67)

3.5本章小結(69)

習題(69)

目錄工業(yè)機器人基礎第4章工業(yè)機器人的力學特性(71)

4.1機器人的雅可比矩陣(71)

4.1.1微分運動(71)

4.1.2雅可比矩陣的定義(73)

4.1.3關節(jié)速度的傳遞(75)

4.2機器人的靜力學特性(77)

4.2.1靜力的傳遞(77)

4.2.2機器人力雅可比矩陣(78)

4.2.3關節(jié)力矩的計算(79)

4.3機器人動力學方程(80)

4.3.1拉格朗日方程(80)

4.3.2機器人動力學方程的建立步驟(80)

4.3.3二連桿機器人動力學方程(80)

4.4本章小結(83)

習題(83)

第5章工業(yè)機器人傳感器(85)

5.1機器人的傳感與感知(85)

5.1.1機器人傳感器的定義和組成(85)

5.1.2機器人傳感器的分類(85)

5.1.3傳感器的性能指標(87)

5.1.4傳感器的發(fā)展動向(89)

5.2內部傳感器(90)

5.2.1位置（位移）傳感器(90)

5.2.2速度和加速度傳感器(95)

5.2.3姿態(tài)傳感器(97)

5.3外部傳感器(100)

5.3.1觸覺傳感器(100)

5.3.2工業(yè)機器人的聽覺(114)

5.3.3工業(yè)機器人的嗅覺(115)

5.3.4工業(yè)機器人的味覺(116)

5.4工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)(117)

5.4.1視覺系統(tǒng)的組成(118)

5.4.2機器人視覺技術的應用(119)

5.5傳感器融合(122)

5.6本章小結(124)

習題(124)

第6章工業(yè)機器人的軌跡規(guī)劃與控制(126)

6.1軌跡規(guī)劃(126)

6.1.1軌跡規(guī)劃的概念及目標(126)

6.1.2關節(jié)軌跡的插值計算(127)

6.1.3笛卡兒軌跡規(guī)劃(133)

6.1.4規(guī)劃軌跡的實時生成(138)

6.2運動控制(140)

6.2.1關節(jié)空間與操作空間控制(140)

6.2.2單關節(jié)的控制(141)

6.2.3PID控制(146)

6.3力控制(147)

6.3.1柔順運動與柔順控制(148)

6.3.2主動阻力控制(151)

6.3.3力和位置混合控制(154)

6.4本章小結(156)

習題(156)

第7章工業(yè)機器人系統(tǒng)集成與典型應用(158)

7.1焊接機器人(158)

7.1.1點焊機器人集成工作站(158)

7.1.2弧焊機器人集成工作站(163)

7.2搬運機器人(167)

7.2.1搬運機器人的結構與分類(167)

7.2.2搬運機器人集成工作站的系統(tǒng)組成(169)

7.2.3搬運機器人應用實例(172)

7.3工業(yè)機器人的離線編程(172)

7.3.1離線編程的優(yōu)點(172)

7.3.2離線編程系統(tǒng)的要求及組成(173)

7.3.3工業(yè)機器人離線編程軟件介紹(174)

7.4工業(yè)AGV(177)

7.4.1AGV的結構組成(177)

7.4.2AGV的導引方式(180)

參考文獻(183)