第1章　緒論 1
　1.1　移動(dòng)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀　/2
　1.2　移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用中的科學(xué)技術(shù)問(wèn)題　/11
　1.3　移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)的研究現(xiàn)狀　/12
　　　1.3.1　環(huán)境信息獲取　/12
　　　1.3.2　環(huán)境建模與定位　/14
　　　1.3.3　環(huán)境認(rèn)知　/14
　　　1.3.4　導(dǎo)航避障　/15
　參考文獻(xiàn)　/18

第2章　智能機(jī)器人力覺(jué)感知 20
　2.1　智能機(jī)器人多維力/力矩傳感器的研究現(xiàn)狀　/21
　2.2　智能機(jī)器人多維力/力矩傳感器的分類　/23
　2.3　電阻式多維力/力矩傳感器的檢測(cè)原理　/26
　2.4　智能機(jī)器人多維力/力矩傳感器的發(fā)展　/30
　參考文獻(xiàn)　/32

第3章　移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境視覺(jué)感知 34
　3.1　3D攝像機(jī)　/35
　　　3.1.1　SR-3000內(nèi)參數(shù)標(biāo)定　/36
　　　3.1.2　SR-3000深度標(biāo)定　/38
　　　3.1.3　SR-3000遠(yuǎn)距離數(shù)據(jù)濾波算法　/44
　3.2　基于三維視覺(jué)的障礙物實(shí)時(shí)檢測(cè)與識(shí)別方法　/47
　　　3.2.1　基于圖像與空間信息的未知場(chǎng)景分割方法　/48
　　　3.2.2　非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下障礙物的特征提取　/52
　　　3.2.3　基于相關(guān)向量機(jī)的障礙物識(shí)別方法　/54
　　　3.2.4　實(shí)驗(yàn)結(jié)果　/58
　3.3　基于視覺(jué)的地形表面類型識(shí)別方法　/65
　　　3.3.1　基于Gabor小波和混合進(jìn)化算法的地表特征提取　/67
　　　3.3.2　基于相關(guān)向量機(jī)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的地表識(shí)別　/72
　　　3.3.3　實(shí)驗(yàn)結(jié)果　/77
　3.4　非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下地形的可通行性評(píng)價(jià)　/81
　　　3.4.1　地形的可通行性　/81
　　　3.4.2　基于模糊邏輯的地形可通行性評(píng)價(jià)　/83
　　　3.4.3　實(shí)驗(yàn)結(jié)果　/96
　參考文獻(xiàn)　/100

第4章　移動(dòng)機(jī)器人的自主導(dǎo)航 102
　4.1　移動(dòng)機(jī)器人反應(yīng)式導(dǎo)航控制方法　/103
　　　4.1.1　單控制器反應(yīng)式導(dǎo)航　/103
　　　4.1.2　基于行為的反應(yīng)式導(dǎo)航　/105
　4.2　基于混合協(xié)調(diào)策略和分層結(jié)構(gòu)的行為導(dǎo)航方法　/108
　　　4.2.1　總體方案　/108
　　　4.2.2　基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的底層基本行為控制器設(shè)計(jì)　/109
　　　4.2.3　多行為的混合協(xié)調(diào)策略　/119
　4.3　基于模糊邏輯的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下自主導(dǎo)航　/124
　4.4　算法小結(jié)　/126
　4.5　實(shí)驗(yàn)結(jié)果　/127
　參考文獻(xiàn)　/131

第5章　移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法 133
　5.1　基于運(yùn)動(dòng)學(xué)的移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)鎮(zhèn)定和跟蹤控制　/134
　　　5.1.1　問(wèn)題描述　/135
　　　5.1.2　主要結(jié)果　/136
　5.2　基于動(dòng)力學(xué)的移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)鎮(zhèn)定和跟蹤控制　/151
　　　5.2.1　反演控制方法介紹　/151
　　　5.2.2　問(wèn)題描述　/153
　　　5.2.3　主要結(jié)果　/155
　5.3　基于動(dòng)態(tài)非完整鏈?zhǔn)綐?biāo)準(zhǔn)型的移動(dòng)機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制　/170
　　　5.3.1　問(wèn)題描述　/171
　　　5.3.2　基于模型的控制　/172
　　　5.3.3　神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制　/176
　參考文獻(xiàn)　/186

第6章　環(huán)境感知與控制技術(shù)在無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的應(yīng)用 187
　6.1　概述　/188
　6.2　無(wú)人機(jī)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)概述　/190
　6.3　無(wú)人機(jī)視覺(jué)感知與導(dǎo)航　/203
　　　6.3.1　基于雙目立體視覺(jué)的環(huán)境感知　/205
　　　6.3.2　基于視覺(jué)傳感器的導(dǎo)航方式　/213
　6.4　無(wú)人機(jī)在電力系統(tǒng)中的應(yīng)用　/215
　參考文獻(xiàn)　/217

索引 218