本書首先介紹了移動機器人及時定位和構圖的基礎。將該問題沿著一個軸線進行了劃分，將SLAM問題劃分為空間知識的表示問題、場景的結構和動力學問題、先驗知識的可用性問題以及機器人所攜帶的傳感器和致動器的種類等。接著介紹了目前市場上可見的機器人、這些機器人的感知以及致動能力，并討論了這些移動平臺被設計出來所要解決的各種各樣的任務。