第1章 無人駕駛汽車的產生與發(fā)展
1.1 地面無人駕駛車輛的發(fā)展
1.2 無人駕駛汽車的產生
1.3 無人駕駛汽車成為現(xiàn)實
1.4 無人駕駛汽車概述
參考文獻
第2章 無人駕駛汽車體系結構
2.1 分層遞階式與反應式體系結構
2.1.1 分層遞階式體系結構
2.1.2 反應式體系結構
2.2 4D RCS
2.3 JAUS
2.4 無人駕駛汽車體系結構實例
2.4.1 Boss無人駕駛汽車體系結構
2.4.2 Brr號無人駕駛汽車體系結構
參考文獻
第3章 無人駕駛汽車環(huán)境感知技術基礎
3.1環(huán)境感知中的傳感器
3.2 激光雷達測距傳感器
3.2.1 LMSSll激光雷達
3.2.2 64線激光雷達
3.3 ESR毫米波雷達
3.4 車載視覺傳感器
3.4.1 車載視覺
3.4.2 彩色空間模型
3.4.3 圖像預處理
3.5 傳感器標定
3.5.1 激光雷達標定
3.5.2 攝像機標定
3.5.3 攝像機和激光雷達聯(lián)合標定
參考文獻
第4章 無人駕駛汽車環(huán)境感知
4.1 結構化道路檢測
4.1.1 結構化道路常用基本假設
4.1.2 直道檢測
4.1.3 彎道檢測
4.1.4 復雜環(huán)境下車道檢測圖像預處理
4.2 非結構化道路檢測
4.3 行駛環(huán)境中目標檢測
4.3.1 行人檢測
4.3.2 車輛檢測
4.4 交通信號燈和交通標志的檢測
4.4.1 交通信號燈檢測
4.4.2 交通標志檢測
參考文獻
第5章 無人駕駛汽車定位導航
5.1 電子羅盤與速率陀螺的航向數(shù)據融合
5.2 GPS羅盤里程計位置數(shù)據融合
5.2.1 全球導航定位系統(tǒng)
5.2.2 航跡推算
5.2.3 GPS羅盤 里程計組合導航定位系統(tǒng)
5.3 無人駕駛汽車GPS DR組合定位系統(tǒng)實例
5.3.1 定位傳感器
5.3.2 GPs DR組合方式分析
5.3.3 互補式組合導航實現(xiàn)
5.4 同時定位與地圖創(chuàng)建
5.4.1 SLAM的實現(xiàn)方法
5.4.2 SIAM理論發(fā)展的關鍵問題
5.4.3 SlJAM應用舉例
5.5 視覺里程計
5.5.1 視覺里程計的基本原理
5.5.2 視覺里程計算法分類
5.5 3 兩幀視覺里程計算法中的關鍵問題
5.5.4 考慮運動學約束的視覺里程計算法
參考文獻
第6章 無人駕駛汽車路徑規(guī)劃
6.1 路徑規(guī)劃概述
6.1.1 環(huán)境地圖表示方法
6.1.2 路徑搜索算法
6.2 基于啟發(fā)式搜索算法的路徑規(guī)劃
6.2.1 經典A*路徑規(guī)劃
6.2.2 改進的A*路徑規(guī)劃
6.3 實時、增量式路徑規(guī)劃
6.3.1 狀態(tài)空間表示
6.3.2 增量式路徑規(guī)劃
6.3.3 變維度狀態(tài)空間的實時、增量式路徑規(guī)劃
參考文獻
第7章 無人駕駛汽車運動控制
7.1 無人駕駛汽車的縱向控制
7.1.1 油門控制
7.1.2 制動控制
7.1.3 油門與制動的切換規(guī)則
7.2 基于航向預估的無人駕駛汽車橫向控制
7.2.1 二自由度動力學模型
7.2.2 航向預估算法原理
7.3 基于滑模變結構理論的無人駕駛汽車橫向控制
7.3.1自動轉向控制系統(tǒng)結構
7.3.2基于曲率的前饋控制
7.3.3基于偏差的反饋控制
7.4 考慮環(huán)境信息與車輛約束的無人駕駛汽車路徑跟蹤
7.4.1 考慮環(huán)境信息與車輛約束的行駛曲線生成
7.4.2 基于車輛動力學約束的速度規(guī)劃
參考文獻
第8章 無人駕駛汽車一體化設計
8.1 傳統(tǒng)無人駕駛汽車
8.2 無人駕駛汽車一體化設計
8.2.1 無人駕駛汽車動力學
8.2.2 無人駕駛汽車一體化體系結構
8.2.3 無人駕駛汽車底層一體化設計
8.3 無人駕駛汽車仿真平臺與實車測試
8.3.1 無人駕駛汽車仿真平臺
8.3.2 無人駕駛汽車的實車測試
參考文獻
第9章 無人駕駛汽車的機遇與挑戰(zhàn)
9.1 車聯(lián)網與智能交通系統(tǒng)
9.2 國外無人駕駛汽車
9.3 我國無人駕駛汽車
9.4 無人駕駛汽車發(fā)展面臨的機遇與挑戰(zhàn)
參考文獻