第1章 緒論
1.1 引言
1.2 主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)概述
1.2.1 主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成和工作原理
1.2.2 汽車(chē)轉(zhuǎn)向控制技術(shù)研究現(xiàn)狀
1.3 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)概述
1.3.1 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展歷史
1.3.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
1.3.3 汽車(chē)制動(dòng)控制技術(shù)常用方法
1.4 協(xié)同控制
第2章 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)系統(tǒng)常用模型
2.1 滑移率和附著系數(shù)□-A的模型
2.2 汽車(chē)單車(chē)輪動(dòng)力學(xué)模型
2.3 汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)線(xiàn)性二自由度模型
2.4 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)系統(tǒng)的非線(xiàn)性模型 第1章 緒論
  1.1 引言
  1.2 主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)概述
    1.2.1 主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成和工作原理
    1.2.2 汽車(chē)轉(zhuǎn)向控制技術(shù)研究現(xiàn)狀
  1.3 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)概述
    1.3.1 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展歷史
    1.3.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3.3 汽車(chē)制動(dòng)控制技術(shù)常用方法
  1.4 協(xié)同控制
第2章 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)系統(tǒng)常用模型
  2.1 滑移率和附著系數(shù)□-A的模型
  2.2 汽車(chē)單車(chē)輪動(dòng)力學(xué)模型
  2.3 汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)線(xiàn)性二自由度模型
  2.4 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)系統(tǒng)的非線(xiàn)性模型
    2.4.1 整車(chē)模型的建立
    2.4.2 車(chē)輪模型的建立
    2.4.3 側(cè)偏角模型的建立
    2.4.4 輪胎模型的建立
第3章 汽車(chē)轉(zhuǎn)向控制技術(shù)
  3.1 汽車(chē)轉(zhuǎn)向PID控制系統(tǒng)
  3.2 汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模糊PID控制
  3.3 汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模糊PID控制仿真分析
  3.4 基于網(wǎng)絡(luò)切換增益調(diào)節(jié)的汽車(chē)轉(zhuǎn)向滑模變結(jié)構(gòu)控制
    3.4.1 系統(tǒng)描述
    3.4.2 固定增益滑�？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
    3.4.3 基于RBF網(wǎng)絡(luò)的增益調(diào)節(jié)
第4章 汽車(chē)制動(dòng)控制技術(shù)
    4.1 汽車(chē)制動(dòng)PID控制系統(tǒng)
    4.2 汽車(chē)制動(dòng)模糊PID控制系統(tǒng)
    4.3 汽車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)模糊PID控制仿真分析
    4.4 基于遺傳算法的汽車(chē)制動(dòng)最優(yōu)滑模控制器設(shè)計(jì)
    4.4.1 基于遺傳算法的最優(yōu)滑模參數(shù)的求取
    4.4.2 仿真分析
第5章 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)系統(tǒng)的基于Agents黑板系統(tǒng)協(xié)同控制
    5.1   基于Agents黑板系統(tǒng)的車(chē)輪協(xié)同控制方案設(shè)計(jì)
    5.1.1 車(chē)輪協(xié)同方案設(shè)計(jì)概述
    5.1.2 協(xié)同控制方法的實(shí)現(xiàn)
    5.1.3 車(chē)輪Agent的建立
    5.1.4 黑板系統(tǒng)的建立
  5.2 自抗擾伺服控制器
    5.2.1 縱向制動(dòng)系統(tǒng)自抗擾控制器
    5.2.2 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)改進(jìn)自抗擾控制器
    5.3 仿真分析
第6章 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)系統(tǒng)的協(xié)同誤差控制
    6.1 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)系統(tǒng)的魯棒協(xié)同誤差控制
    6.1.1 轉(zhuǎn)向最優(yōu)滑�？刂破�
    6.1.2 協(xié)同控制器
    6.2 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)協(xié)同誤差控制
    6.2.1 轉(zhuǎn)向控制器
    6.2.2 協(xié)同控制方法
第7章 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)系統(tǒng)的無(wú)模型協(xié)同控制
    7.1 簡(jiǎn)介
    7.1.1 泛模型
    7.1.2 無(wú)模型控制律的基本形式
    7.1.3 無(wú)模型控制律的一般形式
  7.2 控制器的設(shè)計(jì)
    7.2.1 控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)
    7.2.2 單車(chē)輪模型制動(dòng)控制器設(shè)計(jì)
    7.2.3 整車(chē)模型制動(dòng)控制器設(shè)計(jì)
    7.2.4 轉(zhuǎn)向控制器的設(shè)計(jì)
    7.2.5 協(xié)同控制器的設(shè)計(jì)
  7.3 控制器穩(wěn)定性判定
    7.3.1 單輪制動(dòng)控制器穩(wěn)定性判定
    7.3.2 整車(chē)制動(dòng)控制器穩(wěn)定性判定
    7.3.3 轉(zhuǎn)向控制器穩(wěn)定性判定
    7.3.4 協(xié)同控制器穩(wěn)定性判定
  7.4 車(chē)輛仿真分析
    7.4.1 單輪模型制動(dòng)仿真分析
    7.4.2 直線(xiàn)制動(dòng)仿真分析
    7.4.3 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)仿真分析
    7.4.4 協(xié)同控制仿真分析
第8章 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)系統(tǒng)的非線(xiàn)性控制
  8.1 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)的非線(xiàn)性解耦控制系統(tǒng)
    8.1.1 逆系統(tǒng)的定義
    8.1.2 偽線(xiàn)性復(fù)合系統(tǒng)
    8.1.3 逆系統(tǒng)的綜合算法
    8.1.4 轉(zhuǎn)向／制動(dòng)系統(tǒng)的逆系統(tǒng)解耦
  8.2 車(chē)輛參數(shù)辨識(shí)
    8.2.1 參數(shù)辨識(shí)概述
    8.2.2 參數(shù)辨識(shí)的技術(shù)發(fā)展和研究狀況
    8.2.3 車(chē)輪側(cè)偏特性參數(shù)和制動(dòng)力系數(shù)的辨識(shí)
  8.3 附加的PDF控制器的設(shè)計(jì)
    8.3.1 PDF的基本思想
    8.3.2 PDF控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
  8.4 汽車(chē)轉(zhuǎn)向制動(dòng)系統(tǒng)的綜合解耦控制
  8.5 仿真分析
    8.5.1 Simulink仿真模型的建立
    8.5.2 直線(xiàn)制動(dòng)仿真
    8.5.3 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)仿真
    8.5.4 解耦控制仿真
  8.6 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)系統(tǒng)非線(xiàn)性解耦內(nèi)模控制器
    8.6.1 非線(xiàn)性控制理論
    8.6.2 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)非線(xiàn)性解耦控制器
    8.6.3 內(nèi)�？刂破髟O(shè)計(jì)
    8.6.4 魯棒穩(wěn)定性分析
    8.7 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)系統(tǒng)非線(xiàn)性魯棒控制器
    8.7.1 汽車(chē)非線(xiàn)性綜合模型
    8.7.2 耗散Hamilton系統(tǒng)理論
    8.7.3 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)非線(xiàn)性控制器設(shè)計(jì)
第9章 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)系統(tǒng)的多模型控制
  9.1 多模型控制方法
    9.1.1 非線(xiàn)性T.S模型分析
    9.1.2 汽車(chē)橫向非線(xiàn)性模糊模型
  9.2 汽車(chē)轉(zhuǎn)向多模型控制器設(shè)計(jì)
  9.3 汽車(chē)轉(zhuǎn)向多模型控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
  9.4 汽車(chē)制動(dòng)多模型控制器設(shè)計(jì)
    9.4.1 單車(chē)輪縱向非線(xiàn)性模糊模型
    9.4.2 整車(chē)制動(dòng)縱向非線(xiàn)性模糊模型
    9.4.3 整車(chē)制動(dòng)控制器設(shè)計(jì)
  9.5 汽車(chē)制動(dòng)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
  9.6 協(xié)同控制系統(tǒng)研究
    9.6.1 協(xié)同控制算法研究
    9.6.2 整車(chē)行駛狀態(tài)識(shí)別
    9.6.3 控制策略研究
  9.7 仿真分析
    9.7.1  Simulink仿真模型的建立
    9.7.2 單輪模型制動(dòng)仿真分析
    9.7.3 整車(chē)直線(xiàn)制動(dòng)仿真分析
    9.7.4 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)仿真分析
    9.7.5 協(xié)同控制仿真分析
第10章 汽車(chē)轉(zhuǎn)向／制動(dòng)系統(tǒng)的自適應(yīng)模糊協(xié)同控制
  10.1 變論域思想的提出
    10.1.1 變論域自適應(yīng)模糊控制器的基本結(jié)構(gòu)
    10.1.2 變論域的伸縮因子
    10.1.3 變論域伸縮因子的確定
    10.1.4 變論域模糊控制的控制過(guò)程
  10.2 控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)
  10.3 制動(dòng)控制器設(shè)計(jì)
    10.3.1 變論域的實(shí)現(xiàn)
    10.3.2 模糊整定規(guī)則
  10.4 轉(zhuǎn)向控制器設(shè)計(jì)
  10.5 控制器穩(wěn)定性判定
    10.5.1 制動(dòng)控制器的穩(wěn)定性判定
    10.5.2 轉(zhuǎn)向控制器穩(wěn)定性判定
  10.6 協(xié)同補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)
    10.6.1 整車(chē)控制任務(wù)
    10.6.2 模糊規(guī)則的制定
  10.7 仿真分析
    10.7.1 Simulink仿真模型的建立
    10.7.2 單輪模型制動(dòng)仿真分析
    10.7.3 車(chē)輛直線(xiàn)制動(dòng)仿真分析
    10.7.4 車(chē)輛在不同路面情況下的制動(dòng)仿真分析
    10.7.5 車(chē)輛在不同干擾情況下的制動(dòng)仿真分析
    10.7.6 車(chē)輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)仿真分析
    10.7.7 車(chē)輛同步補(bǔ)償控制仿真分析
參考文獻(xiàn)