第1章 概述 1.1 多智能體系統(tǒng)概念 002 1.1.1 多智能體系統(tǒng)簡(jiǎn)介 002 1.1.2 多智能體系統(tǒng)的背景意義 003 1.2 定位與編隊(duì)基本問(wèn)題 004 1.2.1 傳輸時(shí)延/ 丟包 005 1.2.2 隨機(jī)任意分布 005 1.2.3 測(cè)量/ 通信噪聲 005 1.2.4 軌跡長(zhǎng)度隨機(jī)變化 006 1.2.5 傳感器乘性故障 006 1.2.6 全局信息獲取難 007 1.3 分布式定位研究現(xiàn)狀概述 007 1.3.1 基于相對(duì)距離的定位方法 007 1.3.2 基于方位信息的定位方法 008 1.3.3 基于角度信息的定位方法 008 1.4 分布式編隊(duì)研究現(xiàn)狀概述 008 1.4.1 基于全局絕對(duì)位置的編隊(duì) 009 1.4.2 基于相對(duì)位移的編隊(duì) 009 1.4.3 基于相對(duì)距離的編隊(duì) 009 1.4.4 基于角度和方位的編隊(duì) 010 1.5 系統(tǒng)穩(wěn)定性概述 010 1.5.1 圖論概述 010 1.5.2 重心坐標(biāo)概述 011 1.5.3 正交投影矩陣概述 013 1.5.4 方位角剛性理論概述 014 1.5.5 指定時(shí)間穩(wěn)定性理論概述 015 第2章 重心坐標(biāo)表征下多智能體系統(tǒng)分布式定位估計(jì) 2.1 概述 017 2.2 問(wèn)題描述 018 2.3 二維平面分布式定位估計(jì) 018 2.3.1 凸包條件下分布式定位估計(jì) 018 2.3.2 任意分布條件下分布式定位估計(jì) 021 2.3.3 特定分布條件下分布式定位估計(jì) 027 2.4 三維空間分布式定位估計(jì) 027 2.5 仿真與實(shí)物實(shí)例 031 2.5.1 數(shù)值仿真 031 2.5.2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 036 2.6 本章小結(jié) 042 第3章 非理想信道條件下多智能體系統(tǒng)分布式定位估計(jì) 3.1 概述 044 3.2 問(wèn)題描述 045 3.3 有界通信時(shí)延下分布式定位估計(jì) 046 3.3.1 連續(xù)分布式定位估計(jì)算法設(shè)計(jì) 046 3.3.2 收斂性分析 048 3.4 數(shù)據(jù)隨機(jī)丟失下分布式定位估計(jì) 049 3.4.1 間歇分布式定位估計(jì)算法設(shè)計(jì) 049 3.4.2 收斂性分析 050 3.4.3 收斂速率分析 051 3.5 仿真實(shí)例 052 3.6 本章小結(jié) 055 第4章 隨機(jī)噪聲條件下多智能體系統(tǒng)分布式定位估計(jì) 4.1 概述 057 4.2 問(wèn)題描述 057 4.3 測(cè)量噪聲下分布式定位估計(jì) 058 4.3.1 估計(jì)器設(shè)計(jì) 059 4.3.2 收斂性分析 060 4.4 測(cè)量與通信噪聲下分布式定位估計(jì) 062 4.4.1 估計(jì)器設(shè)計(jì) 062 4.4.2 收斂性分析 063 4.5 仿真與實(shí)物實(shí)例 066 4.5.1 數(shù)值仿真 066 4.5.2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 068 4.6 本章小結(jié) 070 第5章 軌跡長(zhǎng)度隨機(jī)變化下多智能體系統(tǒng)分布式定位估計(jì) 5.1 概述 072 5.2 問(wèn)題描述 073 5.3 全歷史數(shù)據(jù)補(bǔ)償下分布式定位估計(jì) 073 5.3.1 診斷機(jī)制設(shè)計(jì) 074 5.3.2 搜索機(jī)制設(shè)計(jì) 074 5.3.3 補(bǔ)償機(jī)制設(shè)計(jì) 074 5.3.4 收斂性分析 076 5.4 滾動(dòng)域歷史數(shù)據(jù)補(bǔ)償下分布式定位估計(jì) 079 5.4.1 滾動(dòng)域歷史數(shù)據(jù)補(bǔ)償 080 5.4.2 收斂性分析 081 5.5 仿真與實(shí)物實(shí)例 081 5.5.1 數(shù)值仿真 081 5.5.2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 086 5.6 本章小結(jié) 091 第6章 乘性故障條件下多智能體系統(tǒng)分布式定位估計(jì) 6.1 概述 093 6.2 問(wèn)題描述 093 6.3 數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)分布式定位估計(jì) 095 6.4 收斂性分析 098 6.5 仿真實(shí)例 103 6.6 本章小結(jié) 105 第7章 局部方位測(cè)量下多智能體系統(tǒng)分布式定位估計(jì) 7.1 概述 107 7.2 問(wèn)題描述 108 7.3 理想測(cè)量條件下分布式定位估計(jì) 109 7.3.1 連續(xù)時(shí)間估計(jì)器設(shè)計(jì) 109 7.3.2 收斂性分析 110 7.4 測(cè)量噪聲條件下指定時(shí)間分布式定位估計(jì) 114 7.4.1 指定時(shí)間估計(jì)器設(shè)計(jì) 114 7.4.2 收斂性分析 115 7.5 仿真與實(shí)物實(shí)例 120 7.5.1 數(shù)值仿真 120 7.5.2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 125 7.6 本章小結(jié) 128 第8章 局部方位測(cè)量下多智能體系統(tǒng)分布式定位與編隊(duì)一體化 8.1 概述 130 8.2 問(wèn)題描述 131 8.3 靜態(tài)目標(biāo)分布式定位與編隊(duì)控制 132 8.3.1 估計(jì)器與控制器設(shè)計(jì) 132 8.3.2 收斂性分析 133 8.4 動(dòng)態(tài)目標(biāo)分布式定位與編隊(duì)控制 141 8.4.1 控制器設(shè)計(jì) 141 8.4.2 收斂性分析 141 8.5 仿真與實(shí)物實(shí)例 146 8.5.1 數(shù)值仿真 146 8.5.2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 150 8.6 本章小結(jié) 153 參考文獻(xiàn) 154