本書詳細(xì)闡述基于先進(jìn)濾波技術(shù)的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同時定位與建圖）算法，以提高水下機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的導(dǎo)航精度和穩(wěn)定性。通過對“曲線”型管道檢測定位和新型濾波算法的研究，為水下機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展提供理論支持和實(shí)踐指導(dǎo)。并且通過仿真實(shí)驗(yàn)和案例分析，展示算法在實(shí)際水下導(dǎo)航中的應(yīng)用效果，為工程技術(shù)人員提供參考。
理論創(chuàng)新：系統(tǒng)地介紹基于擴(kuò)展濾波和超球面分布采樣的平方根容積卡爾曼濾波（SS-SRCKF）算法，填補(bǔ)現(xiàn)有文獻(xiàn)在該領(lǐng)域的空白。
實(shí)踐指導(dǎo)：通過仿真實(shí)驗(yàn)和案例分析，展示算法在實(shí)際水下導(dǎo)航中的應(yīng)用效果，為工程技術(shù)人員提供參考。
學(xué)術(shù)交流：為相關(guān)領(lǐng)域的研究人員提供一個系統(tǒng)的學(xué)習(xí)和研究平臺，促進(jìn)學(xué)術(shù)交流和技術(shù)進(jìn)步。
推動應(yīng)用：隨著海洋開發(fā)和水下作業(yè)需求的不斷增加，海底航行器的自主導(dǎo)航與定位技術(shù)成為研究熱點(diǎn)。然而，海底環(huán)境復(fù)雜多變，存在信號干擾、初始狀態(tài)估計(jì)精度低以及系統(tǒng)魯棒性差等問題，這些問題嚴(yán)重制約了海底航行器的性能。本專著旨在針對這些挑戰(zhàn)，提出并詳細(xì)闡述基于先進(jìn)濾波技術(shù)的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同時定位與建圖）算法，以提高海底航行器在復(fù)雜環(huán)境下的導(dǎo)航精度和穩(wěn)定性。通過對“曲線”型管道檢測定位和新型濾波算法的研究，本專著將為水下機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展提供理論支持和實(shí)踐指導(dǎo)。