項(xiàng)目1 工業(yè)機(jī)器人安全認(rèn)知 001
1.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成003
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人003
1.1.2 末端執(zhí)行器007
1.1.3 傳感器009
1.1.4 周邊（工藝） 設(shè)備011
1.2 工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)常識(shí) 012
1.2.1 安全防護(hù)裝置 012
1.2.2 常見(jiàn)安全標(biāo)識(shí) 012
1.2.3 安全操作規(guī)程 014
1.2.4 防護(hù)用品穿戴 015

項(xiàng)目2 機(jī)器人移載 021
2.1 機(jī)器人編程方法023
2.2 運(yùn)動(dòng)軌跡的編程025
2.2.1 路徑規(guī)劃025
2.2.2 末端執(zhí)行器姿態(tài)調(diào)整025
2.2.3 運(yùn)動(dòng)指令調(diào)用025
2.3 程序創(chuàng)建與測(cè)試026
2.3.1 任務(wù)程序構(gòu)成026
2.3.2 任務(wù)程序編輯027
2.3.3 任務(wù)程序測(cè)試029
2.4 任務(wù)1：機(jī)器人搬運(yùn)030
2.4.1 機(jī)器人搬運(yùn)軌跡030
2.4.2 機(jī)器人搬運(yùn)編程指令 031
2.5 任務(wù)2：機(jī)器人上下料043
2.5.1 上下料的動(dòng)作次序043
2.5.2 機(jī)器人作業(yè)安全機(jī)制044
2.5.3 機(jī)器人上下料編程指令046
2.6 任務(wù)3：機(jī)器人碼垛 065
2.6.1 碼垛基本原理065
2.6.2 碼垛工藝指令070
2.7 任務(wù)4：機(jī)器人碼垛仿真 083
2.7.1 離線編程083
2.7.2 碼垛程序編制084
2.7.3 碼垛程序執(zhí)行087

項(xiàng)目3 機(jī)器人焊接 107
3.1 氣體保護(hù)電弧焊原理 109
3.1.1 焊絲干伸長(zhǎng)度 111
3.1.2 保護(hù)氣體流量 111
3.1.3 焊接電流112
3.1.4 電弧電壓113
3.1.5 焊接速度113
3.2 焊接動(dòng)作次序 114
3.3 焊接工藝指令 115
3.4 任務(wù)1：機(jī)器人工具坐標(biāo)系設(shè)置 117
3.4.1 工具坐標(biāo)系117
3.4.2 工具坐標(biāo)系的設(shè)置方法 119
3.4.3 工具坐標(biāo)系指令 122
3.5 任務(wù)2：機(jī)器人平焊 133
3.5.1 機(jī)器人直線焊接軌跡 133
3.5.2 對(duì)接焊縫的成形質(zhì)量 133
3.6 任務(wù)3：機(jī)器人平角焊 147
3.6.1 平面曲線焊縫軌跡 147
3.6.2 機(jī)器人平角焊姿態(tài) 152
3.6.3 角焊縫的成形質(zhì)量 154
3.7 任務(wù)4：機(jī)器人船形焊 169
3.7.1 機(jī)器人附加軸聯(lián)動(dòng) 169
3.7.2 附加軸的點(diǎn)動(dòng)方式 173
3.7.3 機(jī)器人船形焊姿態(tài) 174
3.8 任務(wù)5：機(jī)器人船形焊仿真185
3.8.1 空間曲線焊縫軌跡 186
3.8.2 附加軸的狀態(tài)監(jiān)控 187

項(xiàng)目4 機(jī)器人智能化作業(yè)205
4.1 工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)的組成206
4.1.1 光源207
4.1.2 鏡頭209
4.1.3 工業(yè)相機(jī)209
4.1.4 視覺(jué)控制器 210
4.1.5 機(jī)器視覺(jué)軟件211
4.2 機(jī)器人視覺(jué)集成方式 213
4.3 手眼標(biāo)定原理與方法 214
4.3.1 標(biāo)定緣由 214
4.3.2 標(biāo)定原理 216
4.3.3 標(biāo)定方法 219
4.4 任務(wù)1：機(jī)器人工件坐標(biāo)系設(shè)置222
4.4.1 工件坐標(biāo)系222
4.4.2 工件坐標(biāo)系的設(shè)置方法223
4.4.3 工件坐標(biāo)系指令225
4.5 任務(wù)2：機(jī)器人自適應(yīng)上下料235
4.5.1 視覺(jué)導(dǎo)引上下料原理235
4.5.2 視覺(jué)傳感器指令237

參考文獻(xiàn) 261