目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 約束系統(tǒng)的基本介紹 1
1.2 約束系統(tǒng)的基本分類 2
1.2.1 對稱約束 2
1.2.2 非對稱約束 5
1.3 狀態(tài)約束系統(tǒng)的基本控制方法 7
1.3.1 常數狀態(tài)約束系統(tǒng)的基本控制方法 7
1.3.2 時變狀態(tài)約束系統(tǒng)的基本控制方法 10
1.4 相關基礎知識 12
1.4.1 智能建模方法 12
1.4.2 圖論 15
參考文獻 16
第2章 非線性嚴格反饋系統(tǒng)的智能自適應約束控制 19
2.1 基于正切型障礙函數的非線性系統(tǒng)自適應約束控制 19
2.1.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 19
2.1.2 神經網絡自適應反步遞推控制設計 20
2.1.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 25
2.1.4 仿真 26
2.2 基于對數型障礙函數的非線性系統(tǒng)自適應約束控制 28
2.2.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 28
2.2.2 神經網絡自適應反步遞推控制設計 29
2.2.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 37
2.2.4 仿真 38
2.3 基于積分型障礙函數的非線性系統(tǒng)自適應約束控制 41
2.3.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 41
2.3.2 神經網絡自適應反步遞推控制設計 41
2.3.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 53
2.3.4 仿真 55
2.4 基于變量替換函數的非線性系統(tǒng)自適應約束控制 57
2.4.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 57
2.4.2 神經網絡自適應反步遞推控制設計 58
2.4.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 63
2.4.4 仿真 64
參考文獻 67
第3章 非線性時滯約束系統(tǒng)的智能自適應控制 69
3.1 具有常數狀態(tài)時滯非線性系統(tǒng)的自適應約束控制 69
3.1.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 69
3.1.2 神經網絡自適應反步遞推控制設計 70
3.1.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 80
3.1.4 仿真 81
3.2 具有時變狀態(tài)時滯非線性系統(tǒng)的自適應約束控制 84
3.2.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 84
3.2.2 神經網絡自適應反步遞推控制設計 85
3.2.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 98
3.2.4 仿真 99
3.3 具有常數輸入時滯非線性系統(tǒng)的自適應約束控制 102
3.3.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 102
3.3.2 神經網絡自適應反步遞推控制設計 102
3.3.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 111
3.3.4 仿真 112
3.4 具有常數狀態(tài)時滯非線性系統(tǒng)的自適應變量替換約束控制 115
3.4.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述.115
3.4.2 神經網絡自適應反步遞推控制設計 116
3.4.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 125
3.4.4 仿真 125
參考文獻 128
第4章 非線性多智能體約束系統(tǒng)的智能自適應控制 130
4.1 具有狀態(tài)約束多智能體非線性系統(tǒng)的自適應跟蹤控制 130
4.1.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 130
4.1.2 神經網絡自適應反步遞推控制設計 131
4.1.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 140
4.1.4 仿真 141
4.2 具有狀態(tài)約束多智能體非線性系統(tǒng)的自適應魯棒控制 144
4.2.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 144
4.2.2 神經網絡自適應反步遞推控制設計 145
4.2.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 152
4.2.4 仿真 153
4.3 具有狀態(tài)約束多智能體非線性系統(tǒng)的自適應有限時間編隊控制 156
4.3.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述.156
4.3.2 模糊自適應分布式狀態(tài)約束編隊控制設計 159
4.3.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 165
4.3.4 仿真 166
4.4 具有狀態(tài)約束多智能體非線性系統(tǒng)的自適應固定時間編隊控制 170
4.4.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 170
4.4.2 模糊自適應反步遞推控制設計 172
4.4.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 179
4.4.4 仿真 181
參考文獻 185
第5章 非線性切換約束系統(tǒng)的智能自適應控制 187
5.1 具有常數狀態(tài)約束非線性切換系統(tǒng)的自適應控制 187
5.1.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 187
5.1.2 神經網絡自適應反步遞推控制設計 188
5.1.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 193
5.1.4 仿真 194
5.2 具有時變狀態(tài)約束非線性切換系統(tǒng)的自適應控制 197
5.2.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 197
5.2.2 神經網絡自適應反步遞推控制設計 198
5.2.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 205
5.2.4 仿真 206
5.3 具有狀態(tài)相關約束非線性切換系統(tǒng)的自適應控制 209
5.3.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 209
5.3.2 模糊自適應反步遞推控制設計 209
5.3.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 215
5.3.4 仿真 216
5.4 具有時變狀態(tài)約束非線性切換系統(tǒng)的自適應變量替換約束控制 219
5.4.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 220
5.4.2 神經網絡自適應反步遞推控制設計 220
5.4.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 226
5.4.4 仿真 227
參考文獻 230
第6章 不確定系統(tǒng)自適應狀態(tài)約束控制方法的應用 232
6.1 具有位移和速度約束車輛主動懸架系統(tǒng)的自適應控制 232
6.1.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 232
6.1.2 自適應狀態(tài)反饋約束控制方法 234
6.1.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 236
6.1.4 仿真 239
6.2 具有時變角位移和角速度約束機器人系統(tǒng)的自適應控制 242
6.2.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 242
6.2.2 自適應狀態(tài)反饋約束控制方法 243
6.2.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 247
6.2.4 仿真 248
6.3 具有姿態(tài)和輸入約束四旋翼無人機的自適應控制 253
6.3.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 253
6.3.2 自適應狀態(tài)反饋約束控制方法 256
6.3.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 262
6.3.4 仿真 263
6.4 具有張力約束柔性耦合弦系統(tǒng)的自適應控制 265
6.4.1 系統(tǒng)模型及控制問題描述 266
6.4.2 自適應約束控制設計 267
6.4.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 275
6.4.4 仿真 276
參考文獻 279