目錄
第1章 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)展 1
1.1 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)展 1
1.2 GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)展 3
1.3 GLONASS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)展 5
1.4 Galileo衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)展 7
1.5其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)展 8
第2章 衛(wèi)星精密定位技術(shù)的發(fā)展歷程 12
2.1 絕對定位技術(shù)發(fā)展歷程 12
2.2 相對定位技術(shù)發(fā)展歷程 13
2.3 融合定位技術(shù)發(fā)展歷程 14
2.3.1多模多頻GNSS觀測的融合定位技術(shù) 14
2.3.2 GNSS與其他測量手段的融合定位技術(shù) 15
第3章 衛(wèi)星精密定位的誤差源 17
3.1 衛(wèi)星有關(guān)的誤差 17
3.2 測站有關(guān)的誤差 20
3.3 信號傳播有關(guān)的誤差 23
3.4 其他特殊考慮的誤差 25
第4章 單點定位技術(shù) 27
4.1 單點定位的原理 27
4.2 單點定位的實現(xiàn) 28
4.2.1 數(shù)學(xué)模型 28
4.2.2 參數(shù)估計 31
4.3 單點定位的典型應(yīng)用 32
4.3.1 地質(zhì)勘查 32
4.3.2 精確導(dǎo)航 32
4.3.3 智慧旅游 33
4.3.4 海洋開發(fā) 33
第5章 偽距差分定位技術(shù) 34
5.1 差分定位的原理 34
5.2 差分定位的分類 35
5.2.1位置差分 35
5.2.2 偽距差分 36
5.3 局域差分定位技術(shù) 37
5.3.1 單基站局域差分定位 37
5.3.2 多基站局域差分定位 38
5.4 廣域差分定位技術(shù) 38
5.5 差分定位典型應(yīng)用 39
5.5.1 海上導(dǎo)航定位 39
5.5.2 陸地應(yīng)用 40
5.5.3 航空應(yīng)用 40
5.5.4 資源勘查 41
第6章 實時動態(tài)定位技術(shù) 42
6.1 經(jīng)典RTK技術(shù) 42
6.1.1 觀測模型 42
6.1.2 隨機(jī)模型 48
6.1.3 誤差模型 51
6.1.4 參數(shù)估計 52
6.2 雙差電離層對流層約束的RTK技術(shù) 54
6.2.1 數(shù)學(xué)模型 54
6.2.2 電離層約束 55
6.2.3 數(shù)據(jù)處理策略 57
6.3 適應(yīng)不同長度基線的RTK技術(shù) 58
6.3.1 函數(shù)模型 58
6.3.2 隨機(jī)模型 60
6.3.3 驗證與分析 61
6.4 統(tǒng)一參考模糊度的組合RTK技術(shù) 67
6.4.1 傳統(tǒng)組合RTK模型 67
6.4.2 統(tǒng)一參考模糊度的組合RTK模型 68
6.5 顧及不同系統(tǒng)觀測值定位偏差的RTK技術(shù) 71
6.5.1 不同系統(tǒng)觀測值定位偏差的改正模型 72
6.5.2 不同系統(tǒng)觀測值定位偏差的參數(shù)估計模型 72
6.5.3 驗證與分析 74
6.6 顧及不同頻率觀測值定位偏差的RTK技術(shù) 84
6.6.1 不同頻率觀測值定位偏差的改正模型 84
6.6.2 不同頻率觀測值定位偏差的參數(shù)估計模型 85
6.6.3 驗證與分析 85
6.7 顧及差分系統(tǒng)間偏差和差分頻率間偏差的RTK技術(shù) 91
6.7.1 函數(shù)模型 92
6.7.2 驗證與分析 99
6.8 RTK定位技術(shù)典型應(yīng)用 113
6.8.1 工程測量 113
6.8.2 安全監(jiān)測 114
6.8.3 智慧交通 115
6.8.4 精準(zhǔn)農(nóng)業(yè) 115
第7章 精密單點定位技術(shù) 117
7.1 經(jīng)典PPP技術(shù) 117
7.1.1 函數(shù)模型 117
7.1.2 隨機(jī)模型 119
7.2 非差非組合PPP技術(shù) 121
7.2.1 函數(shù)模型 122
7.2.2 隨機(jī)模型 124
7.2.3 測試分析 125
7.3 單頻PPP技術(shù) 128
7.3.1 函數(shù)模型 129
7.3.2 測試分析 131
7.4 多頻多模融合PPP技術(shù) 134
7.4.1 多頻多模融合PPP模型 134
7.4.2 測試分析 135
7.5 系統(tǒng)間差分的融合PPP技術(shù) 140
7.5.1 系統(tǒng)間差分的融合PPP模型 140
7.5.2 測試分析 142
7.6 PPP技術(shù)典型應(yīng)用 149
第8章 相位觀測值模糊度固定技術(shù) 152
8.1 UPD估計技術(shù) 152
8.2 PPP模糊度固定技術(shù) 155
8.2.1 基于UPD的模糊度固定技術(shù) 155
8.2.2 基于耦合鐘差的模糊度固定技術(shù) 156
8.2.3 基于整數(shù)相位鐘的模糊度固定技術(shù) 157
8.3 整周模糊度搜索方法 157
8.3.1 LSAST 158
8.3.2 FASF 158
8.3.3 LAMBDA/MLAMBDA 159
8.4 整周模糊度檢驗 159
8.4.1 RATIO 檢驗原理 159
8.4.2 基于成功率的模糊度檢驗方法 160
8.4.3 差異檢驗與完好性監(jiān)測結(jié)合的整周模糊度檢驗方法 161
第9章 PPP增強(qiáng)定位技術(shù) 171
9.1 雙頻增強(qiáng)單頻ppp技術(shù) in
9.1.1 SEID 模型 172
9.1.2 基于SEID模型的單頻數(shù)據(jù)反演雙頻數(shù)據(jù) 172
9.1.3 單頻PPP雙頻解算模型 173
9.2 基準(zhǔn)站改正PPP技術(shù) 177
9.2.1 基準(zhǔn)站改正信息提取 177
9.2.2 基于基準(zhǔn)站改正信息的精密單點定位模型 177
9.2.3 不同組合改正的等價性證明 178
9.2.4 基于基準(zhǔn)站改正的PPP實現(xiàn)流程 179
9.2.5 基于基準(zhǔn)站改正的PPP解算模型拓展 180
9.2.6 基于基準(zhǔn)站改正的PPP算法的特點和優(yōu)勢 180
9.3 觀測值域PPP增強(qiáng)技術(shù) 186
9.4 狀態(tài)域PPP增強(qiáng)技術(shù) 188
9.5 低軌增強(qiáng)PPP技術(shù) 195
第10章 網(wǎng)絡(luò)RTK定位技術(shù) 200
10.1 雙差網(wǎng)絡(luò)RTK 200
10.1.1 參考站雙差觀測模型 201
10.1.2 虛擬參考站觀測模型 204
10.2 非差網(wǎng)絡(luò)RTK 206
10.2.1 生成參考站非差改正數(shù) 207
10.2.2 流動站星間單差定位解算 208
10.3 雙差網(wǎng)絡(luò)RTK與非差網(wǎng)絡(luò)RTK的比較 209
10.4 BDS-3新信號網(wǎng)絡(luò)RTK性能分析 211
10.4.1 數(shù)據(jù)介紹 213
10.4.2 雙差觀測值改正數(shù)的分析 213
10.4.3 流動站定位精度分析 218
第11章 GNSS精密定位技術(shù)的發(fā)展態(tài)勢 222
11.1 觀測手段方面 222
11.1.1 GNSS與INS組合 222
11.1.2 GNSS與低軌衛(wèi)星組合 223
11.1.3 GNSS與5G組合 223
11.1.4 GNSS與LiDAR組合 224
11.1.5 GNSS與毫米波組合 224
11.1.6 GNSS與視覺傳感器組合 225
11.2 數(shù)據(jù)處理方面 225
11.2.1 多傳感器融合算法 225
11.2.2 數(shù)據(jù)處理平臺 226
11.2.3 GNSS大數(shù)據(jù)分析 226
11.3 終端集成方面 227
11.4 應(yīng)用結(jié)合方面 228
參考文獻(xiàn) 230