目錄
編者的話
前言
主要符號(hào)表
第1章 非線性控制理論簡(jiǎn)介 1
1.1 非線性系統(tǒng)簡(jiǎn)介 1
1.1.1 非線性系統(tǒng)的特殊性質(zhì) 1
1.1.2 非線性系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)的常用方法 4
1.1.3 非線性系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)的工具 5
1.2 穩(wěn)定性理論簡(jiǎn)介 6
1.2.1 解的存在性、唯一性和可延拓性 7
1.2.2 解的穩(wěn)定性 9
1.2.3 楔函數(shù)和正定函數(shù) 11
1.2.4 Lyapunov穩(wěn)定性理論 14
1.2.5 Lyapunov穩(wěn)定性逆定理 17
1.2.6 LaSalle不變?cè)��?19
1.2.7 對(duì)Lyapunov穩(wěn)定性理論的補(bǔ)充說明 21
1.3 復(fù)雜非線性系統(tǒng)分析工具簡(jiǎn)介 24
1.3.1 級(jí)聯(lián)系統(tǒng)的分析工具 24
1.3.2 不確定系統(tǒng)的分析工具 27
1.3.3 自適應(yīng)控制系統(tǒng)的分析工具 29
1.4 反饋線性化簡(jiǎn)介 33
1.4.1 反饋線性化的基本思想 33
1.4.2 SISO系統(tǒng)的反饋線性化 34
1.4.3 內(nèi)動(dòng)態(tài)、零動(dòng)態(tài)與最小相位系統(tǒng) 39
1.4.4 MIMO系統(tǒng)的反饋線性化 41
1.4.5 對(duì)反饋線性化的補(bǔ)充說明 43
1.5 Jacobi線性化簡(jiǎn)介 43
1.6 本章小結(jié)與文獻(xiàn)說明 47
參考文獻(xiàn) 48
第2章 滑�？刂� 50
2.1滑模控制的基本原理 50
2.2 SISO規(guī)范型系統(tǒng)的魯棒滑模控制 51
2.2.1 滑模變量設(shè)計(jì) 54
2.2.2 魯棒滑�？刂坡稍O(shè)計(jì) 57
2.2.3 抖振現(xiàn)象及其抑制 58
2.2.4 船舶航向的魯棒滑�？刂� 62
2.3 SISO規(guī)范型系統(tǒng)的自適應(yīng)滑�？刂� 65
2.3.1 自適應(yīng)滑�？刂坡稍O(shè)計(jì) 65
2.3.2 修正的自適應(yīng)滑�？刂坡稍O(shè)計(jì) 66
2.3.3 船舶航向的自適應(yīng)滑模控制 69
2.4 MIMO規(guī)范型系統(tǒng)的滑�？刂� 72
2.4.1 魯棒控制律設(shè)計(jì) 73
2.4.2 自適應(yīng)控制律設(shè)計(jì) 76
2.5 本章小結(jié)與文獻(xiàn)說明 78
參考文獻(xiàn) 78
第3章 無(wú)源性方法 80
3.1 無(wú)源系統(tǒng)的概念和性質(zhì).80
3.1.1 無(wú)源系統(tǒng)的基本概念 80
3.1.2 線性無(wú)源系統(tǒng)的性質(zhì) 82
3.1.3 非線性無(wú)源系統(tǒng)的性質(zhì) 86
3.1.4 無(wú)源系統(tǒng)的連接和穩(wěn)定性 87
3.2 反饋無(wú)源化 92
3.2.1 線性系統(tǒng)的反饋無(wú)源化 92
3.2.2 非線性系統(tǒng)的反饋無(wú)源化 93
3.3 串聯(lián)非線性系統(tǒng)的反饋鎮(zhèn)定 96
3.3.1 臨界穩(wěn)定系統(tǒng)與無(wú)源系統(tǒng)的串聯(lián) 96
3.3.2 臨界穩(wěn)定系統(tǒng)與線性系統(tǒng)的串聯(lián) 99
3.3.3 不穩(wěn)定系統(tǒng)和線性系統(tǒng)的串聯(lián) 101
3.4 剛體姿態(tài)控制系統(tǒng)的全局鎮(zhèn)定 104
3.4.1 全狀態(tài)反饋全局鎮(zhèn)定 105
3.4.2 無(wú)速度反饋全局鎮(zhèn)定 106
3.4.3 數(shù)值仿真 108
3.5 Euler-Lagrange系統(tǒng)的控制 110
3.5.1 Euler-Lagrange系統(tǒng) 110
3.5.2 Euler-Lagrange系統(tǒng)的全局鎮(zhèn)定 111
3.5.3 Euler-Lagrange系統(tǒng)的跟蹤 113
3.6 應(yīng)用舉例: TORA系統(tǒng) 115
3.6.1 系統(tǒng)模型與無(wú)源性 116
3.6.2 基于勢(shì)能補(bǔ)償?shù)娜�局�?zhèn)定 118
3.6.3 無(wú)重力力矩補(bǔ)償?shù)挠薪缈刂坡?119
3.6.4 數(shù)值仿真 121
3.7 本章小結(jié)與文獻(xiàn)說明 122
參考文獻(xiàn) 122
第4章 反步設(shè)計(jì)
124 4.1反步設(shè)計(jì)的基本原理 124
4.1.1 輸出調(diào)節(jié)反步設(shè)計(jì) 125
4.1.2 輸出跟蹤反步設(shè)計(jì) 131
4.1.3 永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)的反步設(shè)計(jì) 133
4.1.4 最小相位規(guī)范型系統(tǒng)的反步設(shè)計(jì) 137
4.2 魯棒反步設(shè)計(jì) 139
4.2.1 半嚴(yán)反饋系統(tǒng)的魯棒反步設(shè)計(jì) 139
4.2.2 飛行器俯仰控制的魯棒反步設(shè)計(jì) 148
4.3 自適應(yīng)反步設(shè)計(jì) 153
4.3.1 過參數(shù)化問題 154
4.3.2 調(diào)整函數(shù)法 156
4.3.3 飛行器俯仰控制的自適應(yīng)反步設(shè)計(jì) 167
4.4 本章小結(jié)與文獻(xiàn)說明 169
參考文獻(xiàn) 170
第5章 基于低通濾波的反步設(shè)計(jì) 172
5.1 SISO系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)面控制設(shè)計(jì) 172
5.1.1 動(dòng)態(tài)面控制的基本原理 172
5.1.2 自適應(yīng)/魯棒動(dòng)態(tài)面控制設(shè)計(jì) 176
5.1.3 飛行器俯仰通道的自適應(yīng)/魯棒動(dòng)態(tài)面控制設(shè)計(jì) 187
5.2 MIMO系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)面控制設(shè)計(jì) 189
5.2.1 BTT飛行器三通道耦合控制問題描述 190
5.2.2 塊動(dòng)態(tài)面控制律設(shè)計(jì) 191
5.2.3 數(shù)值仿真 197
5.3 本章小結(jié)與文獻(xiàn)說明 199
參考文獻(xiàn) 199
第6章 基于飽和函數(shù)的前推設(shè)計(jì) 201
6.1 模型描述和變換 201
6.1.1 對(duì)系統(tǒng)的假設(shè) 201
6.1.2 Teel變換與 Teel規(guī)范型 205
6.2 線性積分鏈系統(tǒng)的前推設(shè)計(jì) 206
6.2.1 一類標(biāo)量系統(tǒng)的穩(wěn)定性 206
6.2.2 非線性控制律 208
6.3 非線性系統(tǒng)的前推設(shè)計(jì) 211
6.3.1 非線性系統(tǒng)的Teel變換 211
6.3.2 非線性控制律 212
6.4 應(yīng)用舉例:慣性輪倒立擺 219
6.4.1 數(shù)學(xué)模型 219
6.4.2 基于飽和函數(shù)的前推設(shè)計(jì) 220
6.4.3數(shù)值仿真 222
6.5 本章小結(jié)與文獻(xiàn)說明 222
參考文獻(xiàn) 223
第7章 基于交叉項(xiàng) Lyapunov函數(shù)的前推設(shè)計(jì) 226
7.1 前推設(shè)計(jì)的關(guān)鍵問題和主要工具 226
7.1.1 前推設(shè)計(jì)步驟和關(guān)鍵問題 226
7.1.2 耦合系統(tǒng)的鎮(zhèn)定方法 228
7.2 耦合系統(tǒng)的 Lyapunov函數(shù) 231
7.2.1 交叉項(xiàng) Lyapunov函數(shù)的存在性和計(jì)算 232
7.2.2 耦合線性系統(tǒng)的交叉項(xiàng) Lyapunov函數(shù) 235
7.2.3 耦合 Lyapunov函數(shù)的性質(zhì) 237
7.2.4 交叉項(xiàng) Lyapunov函數(shù)的局部二次正定性 240
7.2.5 附加系統(tǒng)的零狀態(tài)能檢測(cè)性 244
7.3 耦合系統(tǒng)的鎮(zhèn)定與前推設(shè)計(jì)的完成 248
7.3.1 耦合系統(tǒng)的鎮(zhèn)定 248
7.3.2 前推設(shè)計(jì)的完成 250
7.3.3 非仿射系統(tǒng)的推廣 255
7.4 應(yīng)用舉例:球桿系統(tǒng) 257
7.5 本章小結(jié)與文獻(xiàn)說明 261
參考文獻(xiàn) 262
第8章 幾類特殊非線性系統(tǒng)的控制 263
8.1 滿足線性增長(zhǎng)條件的下三角系統(tǒng) 263
8.1.1 狀態(tài)反饋全局鎮(zhèn)定 264
8.1.2 基于觀測(cè)器的輸出反饋 266
8.1.3 應(yīng)用舉例:單連桿機(jī)械臂系統(tǒng) 269
8.2 滿足線性增長(zhǎng)條件的上三角系統(tǒng) 271
8.2.1 狀態(tài)反饋全局鎮(zhèn)定 272
8.2.2 基于觀測(cè)器的輸出反饋 274
8.2.3 應(yīng)用舉例:感應(yīng)加熱電路系統(tǒng) 276
8.2.4 關(guān)于線性增長(zhǎng)條件的說明 280
8.3 非完整系統(tǒng) 280
8.3.1 非完整約束和鏈?zhǔn)椒峭暾�系統(tǒng) 281
8.3.2 不光滑定常反饋 284
8.3.3 光滑時(shí)變反饋 287
8.3.4 應(yīng)用舉例:輪式移動(dòng)機(jī)器人控制 290
8.4 規(guī)范型系統(tǒng) 291
8.4.1 最小相位系統(tǒng)的輸出跟蹤 291
8.4.2 基于軌跡線性化的非最小相位系統(tǒng)輸出跟蹤 293
8.4.3 基于輸出重定義的非最小相位系統(tǒng)輸出跟蹤 296
8.4.4 應(yīng)用舉例:場(chǎng)控直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制 299
8.5 本章小結(jié)與文獻(xiàn)說明 301
8.6 本章 附錄 302
參考文獻(xiàn) 304