本書結(jié)合崗位能力和考證需求，重點介紹工業(yè)機器人基礎(chǔ)知識、基本技能、外圍設(shè)備控制與系統(tǒng)編程調(diào)試等內(nèi)容。全書包括技能基礎(chǔ)篇（工業(yè)機器人操作安全、工業(yè)機器人認(rèn)知、工業(yè)機器人操作與編程基礎(chǔ)、工業(yè)機器人離線編程與仿真基礎(chǔ)、PLC 應(yīng)用基礎(chǔ)、工業(yè)機器人故障診斷與維護保養(yǎng))以及實操與考證篇（系統(tǒng)概況、中級綜合實訓(xùn)案例)，課后習(xí)題和附錄中包含了考證的理論和實操樣題。
本書以工業(yè)機器人應(yīng)用編程能力培養(yǎng)為本位，以幫助讀者自主應(yīng)用工業(yè)機器人及外圍設(shè)備解決實際問題為目標(biāo)，書中內(nèi)容詳實、圖文并茂、重難點突出，設(shè)計技巧實用而高效，操作性與針對性較強。
本書可作為職業(yè)院校工業(yè)機器人專業(yè)的教材使用，也可供從事工業(yè)機器人應(yīng)用開發(fā)、調(diào)試、現(xiàn)場維護的工程技術(shù)人員參考；既適合初學(xué)者快速入門，也適用于有一定基礎(chǔ)的讀者掌握難點、鞏固提高，還可作為工業(yè)機器人應(yīng)用編程“1＋X”職業(yè)技能等級證書初、中級考證培訓(xùn)用書。
第一部分 技能基礎(chǔ)
第1章 工業(yè)機器人操作安全 002
1.1 工業(yè)機器人的安全使用 002
1.1.1 相關(guān)安全風(fēng)險 002
1.1.2 安全使用規(guī)程 003
1.1.3 安全防范措施 003
1.2 工業(yè)機器人安全標(biāo)志 005
1.2.1 安全信號標(biāo)志 005
1.2.2 安全風(fēng)險說明標(biāo)志 006
思考與練習(xí) 007
第2章 工業(yè)機器人認(rèn)知 008
2.1 工業(yè)機器人概述 008
2.1.1 工業(yè)機器人定義 008
2.1.2 工業(yè)機器人分類 009
2.1.3 工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù) 014
2.1.4 工業(yè)機器人典型應(yīng)用 019
2.2 工業(yè)機器人系統(tǒng)構(gòu)成 023
2.2.1 工業(yè)機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 023
2.2.2 工業(yè)機器人機械部分 024
2.2.3 工業(yè)機器人傳感器 046
2.2.4 工業(yè)機器人控制系統(tǒng) 058
2.2.5 工業(yè)機器人的自由度、軸和坐標(biāo)系 061
思考與練習(xí) 064
第3章 工業(yè)機器人操作與編程基礎(chǔ)(ABB) 065
3.1 工業(yè)機器人基本操作 065
3.1.1 示教器按鍵及功能 065
3.1.2 配置示教器操作環(huán)境 066
3.1.3 查看常用信息與事件日志 068
3.1.4 數(shù)據(jù)備份與恢復(fù) 069
3.1.5 工業(yè)機器人手動操縱 073
3.1.6 工業(yè)機器人坐標(biāo)系的創(chuàng)建 075
3.1.7 更新ABB 工業(yè)機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器 080
3.1.8 工業(yè)機器人緊急停止與復(fù)位 082
3.2 工業(yè)機器人的I/O 通信 082
3.2.1 ABB 工業(yè)機器人I/O 通信種類簡介 082
3.2.2 常用ABB 標(biāo)準(zhǔn)I/O 板 083
3.2.3 DSQC651 標(biāo)準(zhǔn)I/O 板的配置 087
3.2.4 系統(tǒng)輸入/輸出與I/O 信號的關(guān)聯(lián) 089
3.3 ABB 工業(yè)機器人的程序數(shù)據(jù) 090
3.3.1 程序數(shù)據(jù)簡介 090
3.3.2 建立程序數(shù)據(jù) 091
3.4 工業(yè)機器人編程基礎(chǔ) 092
3.4.1 認(rèn)識任務(wù)、程序模塊和例行程序 092
3.4.2 工業(yè)機器人常用編程指令 094
思考與練習(xí) 097
第4章 工業(yè)機器人離線編程與仿真 098
4.1 仿真軟件RobotStudio 的認(rèn)識與安裝 098
4.1.1 工業(yè)機器人仿真技術(shù)簡介 098
4.1.2 RobotStudio 軟件界面介紹 099
4.2 工業(yè)機器人工作站的基本操作101
4.2.1 創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站 101
4.2.2 工業(yè)機器人系統(tǒng)的建立 104
4.2.3 仿真環(huán)境手動操縱 105
4.2.4 工件坐標(biāo)系的建立 108
4.2.5 基本工作站運動軌跡程序的創(chuàng)建 109
思考與練習(xí) 112
第5章 S7-1200 PLC 應(yīng)用基礎(chǔ) 113
5.1 S7-1200 PLC 簡介 113
5.2 博途（TIA Portal）軟件簡介 114
5.2.1 博途軟件頁面及功能 114
5.2.2 程序塊類型 115
5.2.3 S7-1200 編程語言 116
5.2.4 數(shù)據(jù)存儲區(qū)、I/O 和尋址 118
5.2.5 常用數(shù)據(jù)類型 120
思考與練習(xí) 122
第6章 工業(yè)機器人故障診斷與維護保養(yǎng) 123
6.1 ABB 機器人的安全保護機制 123
6.2 工業(yè)機器人常見故障診斷與處理 125
6.3 工業(yè)機器人維護與保養(yǎng) 126
6.3.1 本體標(biāo)準(zhǔn)保養(yǎng) 126
6.3.2 控制柜的標(biāo)準(zhǔn)維護 127
思考與練習(xí) 127
第二部分 實操與考證（ABB 本體）
第7章 系統(tǒng)概況與設(shè)備通信 129
7.1 設(shè)備平臺結(jié)構(gòu)及功能 129
7.2 系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu) 132
7.2.1 機器人與PLC 通信 133
7.2.2 其他設(shè)備通信 139
第8章 工業(yè)機器人基礎(chǔ)裝配應(yīng)用編程 145
8.1 工具快換編程 146
8.1.1 相關(guān)數(shù)字量I/O 146
8.1.2 工具位置示教及存儲 147
8.1.3 快換程序編寫及調(diào)用 147
8.2 取基座編程 148
8.2.1 位置示教 148
8.2.2 取基座例行程序編寫 149
第9章 基座裝配應(yīng)用編程 151
9.1 RFID 模塊簡介 151
9.2 工業(yè)機器人與RFID 信息交互 152
9.2.1 數(shù)據(jù)接口說明 152
9.2.2 RFID 模塊編程 153
9.3 基于RFID 的基座裝配應(yīng)用編程 153
第10章 電機裝配應(yīng)用編程 155
10.1 旋轉(zhuǎn)供料裝置控制編程 155
10.1.1 數(shù)據(jù)接口說明 155
10.1.2 旋轉(zhuǎn)供料裝置控制編程 156
10.2 電機裝配編程 157
10.3 變位機控制 158
10.3.1 數(shù)據(jù)接口說明 158
10.3.2 變位機控制編程 158
第11章 機器視覺應(yīng)用編程 160
11.1 相機調(diào)試及視覺訓(xùn)練 161
11.1.1 相機調(diào)試 161
11.1.2 視覺訓(xùn)練及數(shù)據(jù)輸出 162
11.2 機器人與相機通信程序設(shè)計 163
11.3 基于視覺定位的關(guān)節(jié)裝配應(yīng)用編程 165
11.3.1 機器人與相機建立socket 連接 165
11.3.2 讀取相機識別數(shù)據(jù) 168
思考與練習(xí) 170
第12章 工業(yè)機器人繪圖應(yīng)用離線編程 171
12.1 工業(yè)機器人繪圖離線編程 171
12.1.1 工作站導(dǎo)入 171
12.1.2 離線編程 171
12.1.3 寫字路徑優(yōu)化與仿真 174
12.2 工業(yè)機器人繪圖驗證與調(diào)試 176
參考文獻 178
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