本書圍繞提升應(yīng)用型機(jī)器人自主化和智能化水平的重要目標(biāo)，重點(diǎn)介紹其中的核心問題——機(jī)器人實(shí)時(shí)規(guī)劃理論與技術(shù)，涵蓋了該領(lǐng)域國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，以及作者近年來取得的相關(guān)研究成果。本書首先介紹高維自由度機(jī)械臂在動(dòng)態(tài)和不確定性因素下的實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃問題，包括基于非線性優(yōu)化的軌跡規(guī)劃族模型的建立，以及基于非凸模型轉(zhuǎn)化、學(xué)習(xí)優(yōu)化、關(guān)節(jié)解耦的模型變換方法和求解算法；然后介紹多個(gè)機(jī)械臂在共享工作空間中的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)和任務(wù)分配方法，闡明其對不確定性因素的反應(yīng)能力和可拓展性。

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