本書基于ABB工業(yè)機器人，從機器人應用中需掌握的技能出發(fā)，由淺入深、循序漸進地介紹ABB機器人編程及操作知識。其內容從安全操作注意事項切入，配合豐富的實物圖片，系統(tǒng)介紹ABB IRB 120工業(yè)機器人和示教器的基本知識，以及手動操縱機器人和零點校準的方法、工具及工件坐標系定義、I／O配置及相關應用、指令與編程、離線仿真等�；趯嶋H項目案例，深入解剖各個實訓項目，靈活分配指令及任務，讓讀者學得充實，學得輕松，易于接受。本書還簡單介紹了離線仿真知識，講解了機器人虛擬系統(tǒng)的創(chuàng)建、編程及調試，通過學習本書，讀者對機器人的編程及操作會更熟悉，理解也更深刻。
本書圖文并茂，通俗易懂，具有很強的實用性和可操作性，既可作為普通高等院校和中高職院校工業(yè)機器人相關專業(yè)的教材，又可作為工業(yè)機器人培訓機構用書，同時可供相關行業(yè)的技術人員參考使用。
楊旗，沈陽理工大學機械電子工程專業(yè)教授、碩士生導師，沈陽理工大學機械工程學院副院長、機器人產(chǎn)業(yè)學院院長，東北大學模式識別與智能系統(tǒng)專業(yè)博士，美國加州大學默塞德分校國家公派訪問學者，遼寧省本科教學名師，沈陽市科技評審專家，中國自動化學會會員、遼寧省機器人產(chǎn)業(yè)校企聯(lián)盟會員、第四屆機械電子工程專業(yè)教學委員會會員、第一屆機器人工程專業(yè)教學委員會委員，計算機軟件國家工程研究中心兼職教授。主持或參與國家自然科學基金、省部級科研項目10余項。獲遼寧省本科教學成果獎二等獎及三等獎各1項、遼寧省自然科學學術成果獎3項、沈陽市自然科學學術成果獎2項；發(fā)表論文30余篇，其中中科院一區(qū)SCI期刊論文2篇、高被引論文1篇。主要研究方向：機器人學。
項目1 ABB機器人簡介
任務1.1 ABB發(fā)展歷程
1.1.1 ABB集團企業(yè)發(fā)展
1.1.2 ABB機器人發(fā)展歷程
任務1.2 ABB機器人的應用領域和應用前景
1.2.1 ABB機器人的應用領域
1.2.2 ABB機器人的應用前景
任務1.3 ABB機器人產(chǎn)品系列
項目2 IRB120機器人初步認識
任務2.1 IRB120機器人介紹
2.1.1 IRB120機器人組成
2.1.2 IRB120機器人本體
2.1.3 IRB120機器人控制器
2.1.4 IRB120機器人主要技術參數(shù)
任務2.2 IRB120機器人安裝
2.2.1 IRB120機器人常見安裝方式
2.2.2 IRB120機器人所有配件及本體
2.2.3 IRB120機器人電纜連接
項目3 認識示教器
任務3.1 示教器結構及手持方法
3.1.1 示教器簡介
3.1.2 示教器結構
3.1.3 示教器手持方法
任務3.2 示教器界面及主菜單
3.2.1 示教器界面
3.2.2 示教器主菜單
任務3.3 示教器常用操作
3.3.1 語言選擇
3.3.2 預留功能鍵設置
3.3.3 觸摸屏校準
3.3.4 觸摸屏鎖定
3.3.5 系統(tǒng)備份與恢復
項目4 機器人操作
任務4.1 工業(yè)機器人基本概念
4.1.1 工作模式
4.1.2 動作模式
4.1.3 運動參考坐標系
任務4.2 手動操縱
4.2.1 手動操縱界面
4.2.2 手動操縱機器人操作
任務4.3 轉數(shù)計數(shù)器更新
4.3.1 轉數(shù)計數(shù)器更新意義
4.3.2 轉數(shù)計數(shù)器更新的操作步驟
任務4.4 工具坐標系定義
4.4.1 工具坐標系的概念
4.4.2 工具坐標系的定義原理及定義方法
4.4.3 工具坐標系的定義過程
任務4.5 工件坐標系定義
4.5.1 工件坐標系的概念
4.5.2 工件坐標系的定義原理及定義方法
4.5.3 工件坐標系的定義過程
任務4.6 快捷操作子菜單
4.6.1 快捷操作子菜單說明
4.6.2 機械單元
4.6.3 增量
4.6.4 運行模式
4.6.5 步進模式
4.6.6 速度
項目5 工業(yè)機器人通信
任務5.1 I/O硬件介紹
5.1.1 ABB機器人常見通信方式
5.1.2 標準I/O板分類
5.1.3 DSQC652IO板結構
任務5.2 I/O信號配置
5.2.1 添加I/O板
5.2.2 映射I/O信號
任務5.3 系統(tǒng)I/O配置
5.3.1 常用系統(tǒng)I/O信號
5.3.2 系統(tǒng)I/O信號配置
任務5.4 安全信號
5.4.1 安全信號分類
5.4.2 安全信號接線
項目6 編程基礎
任務6.1 程序數(shù)據(jù)
6.1.1 常見數(shù)據(jù)類型
6.1.2 數(shù)據(jù)存儲類型
6.1.3 程序數(shù)據(jù)操作
任務6.2 程序結構
6.2.1 RAPID語言功能
6.2.2 ABB機器人程序組成
6.2.3 程序操作
任務6.3 程序指令
6.3.1 Common指令類別
6.3.2 Prog.Flow指令類別
6.3.3 Various指令類別
6.3.4 Settings指令類別
6.3.5 Motion&Proc指令類別
6.3.6 I/O指令類別
6.3.7 Communicate指令類別
6.3.8 Interrupts指令類別
6.3.9 System&Time指令類別
6.3.10 Mathematics指令類別
6.3.11 MotionAdv指令類別
任務6.4 功能函數(shù)
項目7 基礎實訓項目
任務7.1 工業(yè)機器人技能考核實訓臺簡介
任務7.2 項目準備
7.2.1 項目背景
7.2.2 項目分析
7.2.3 模塊安裝與電氣接線
任務7.3 I/O配置與指令介紹
7.3.1 I/O配置
7.3.2 指令介紹
任務7.4 程序編輯與調試
7.4.1 程序編輯規(guī)劃
7.4.2 直線軌跡編程訓練
7.4.3 圓弧軌跡編程訓練
7.4.4 曲線軌跡編程訓練
7.4.5 項目擴展
7.4.6 綜合調試
項目8 模擬激光雕刻軌跡項目
任務8.1 I/O配置與指令介紹
8.1.1 I/O配置
8.1.2 指令介紹
任務8.2 程序編輯與調試
8.2.1 程序編輯規(guī)劃
8.2.2 HRG軌跡程序的編輯
8.2.3 EDUBOT軌跡程序的編輯
8.2.4 綜合調試
項目9 模擬激光焊接軌跡項目
任務9.1 I/O配置與指令介紹
9.1.1 I/O配置
9.1.2 指令介紹
任務9.2 程序編輯與調試
9.2.1 程序編輯規(guī)劃
9.2.2 模擬激光焊接軌跡程序的編輯
9.2.3 綜合調試
項目10 搬運項目
任務10.1 I/O配置與指令介紹
10.1.1 I/O配置
10.1.2 指令介紹
任務10.2 程序編輯與調試
10.2.1 程序編輯規(guī)劃
10.2.2 程序編輯
10.2.3 綜合調試
項目11 物流自動流水線項目
任務11.1 I/O配置與指令介紹
11.1.1 I/O配置
11.1.2 指令介紹
任務11.2 程序編輯與調試
11.2.1 程序編輯規(guī)劃
11.2.2 輸送帶軌跡程序的編輯
11.2.3 綜合調試
項目12 綜合能力訓練項目
任務12.1 I/O配置與指令介紹
12.1.1 I/O配置
12.1.2 指令介紹
任務12.2 程序編輯與調試
12.2.1 程序編輯規(guī)劃
12.2.2 急停程序配置
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