序
前言
第1章　概述 1
1.1　汽車底盤技術的發(fā)展 2
1.1.1　驅動系統(tǒng)的發(fā)展 2
1.1.2　制動系統(tǒng)的發(fā)展 5
1.1.3　轉向系統(tǒng)的發(fā)展 10
1.1.4　懸架系統(tǒng)的發(fā)展 14
1.1.5　底盤的發(fā)展趨勢 18
1.2　智能底盤的定義及屬性 21
1.2.1　智能底盤的定義與結構組成 21
1.2.2　智能底盤的屬性 22
本章習題 22
第2章　智能電驅動系統(tǒng) 25
2.1　智能電驅動系統(tǒng)基本結構與工作原理 26
2.1.1　智能電驅動系統(tǒng)基本結構 26
2.1.2　電機控制原理 33
2.2　集中式驅動系統(tǒng) 39
2.2.1　單電機驅動系統(tǒng) 40
2.2.2　多電機驅動系統(tǒng) 42
2.3　分布式驅動系統(tǒng) 45
2.3.1　輪邊電機驅動系統(tǒng) 45
2.3.2　輪轂電機驅動系統(tǒng) 49
本章習題 53
拓展閱讀 54
第3章　線控制動系統(tǒng) 56
3.1　線控制動系統(tǒng)工作原理 56
3.2　線控液壓制動系統(tǒng) 58
3.2.1　蓄能器式線控液壓系統(tǒng) 58
3.2.2　電動助力主缸式線控液壓系統(tǒng) 61
3.3　線控氣壓制動系統(tǒng) 66
3.3.1　線控氣壓制動系統(tǒng)結構及工作原理 66
3.3.2　線控氣壓制動系統(tǒng)架構 68
3.4　線控電子機械式制動系統(tǒng) 72
3.4.1　電子機械式制動系統(tǒng)構型 72
3.4.2　電子機械式制動系統(tǒng)工作原理 74
3.4.3　線控電子機械式制動系統(tǒng)的未來挑戰(zhàn) 77
3.5　機電復合式線控制動系統(tǒng) 77
本章習題 78
拓展閱讀 80
第4章　智能轉向系統(tǒng) 82
4.1　智能轉向系統(tǒng)基本結構 83
4.1.1　智能轉向系統(tǒng)的組成 83
4.1.2　智能轉向系統(tǒng)的構型及工作原理 87
4.2　電液助力轉向系統(tǒng) 89
4.2.1　電液助力轉向系統(tǒng)基本結構 89
4.2.2　電液助力轉向系統(tǒng)工作原理 90
4.2.3　電液助力轉向系統(tǒng)分類 92
4.2.4　電液助力轉向系統(tǒng)特點 94
4.3　電動助力轉向系統(tǒng) 95
4.3.1　轉向柱助力式電動助力轉向系統(tǒng) 95
4.3.2　小齒輪助力式電動助力轉向系統(tǒng) 96
4.3.3　齒條助力式電動助力轉向系統(tǒng) 97
4.4　線控轉向系統(tǒng) 98
4.4.1　線控轉向系統(tǒng)的組成 99
4.4.2　線控轉向系統(tǒng)的工作原理 100
4.4.3　線控轉向系統(tǒng)的關鍵技術 100
4.4.4　線控轉向系統(tǒng)的特點 102
本章習題 103
第5章　智能懸架系統(tǒng) 105
5.1　智能懸架系統(tǒng)基本結構與工作原理 106
5.1.1　智能懸架系統(tǒng)基本結構 106
5.1.2　智能懸架系統(tǒng)工作原理 111
5.1.3　懸架系統(tǒng)性能評價 115
5.2　半主動懸架系統(tǒng) 116
5.2.1　變阻尼懸架系統(tǒng) 116
5.2.2　變剛度空氣懸架系統(tǒng) 122
5.2.3　半主動式側傾控制系統(tǒng) 125
5.3　主動懸架系統(tǒng) 127
5.3.1　液壓式主動懸架系統(tǒng) 127
5.3.2　電磁式主動懸架系統(tǒng) 129
5.3.3　油氣式主動懸架系統(tǒng) 131
5.3.4　主動式側傾控制系統(tǒng) 132
本章習題 135
第6章　智能底盤運動控制技術 138
6.1　輪胎及車輛模型 139
6.1.1　輪胎模型 139
6.1.2　多自由度車輛動力學模型 150
6.2　智能底盤駕駛工況感知 160
6.2.1　駕駛意圖識別 160
6.2.2　路面狀態(tài)觀測 168
6.2.3　底盤關鍵狀態(tài)觀測 172
6.3　底盤縱向運動控制 174
6.3.1　電機驅動轉矩控制 174
6.3.2　電機回饋力矩控制 179
6.3.3　速度跟蹤控制 181
6.4　底盤橫向運動控制 190
6.4.1　軌跡跟蹤控制 190
6.4.2　主動轉向控制 195
6.5　底盤垂向運動控制 199
6.5.1　懸架系統(tǒng)控制模型 200
6.5.2　半主動懸架典型控制算法 202
6.5.3　主動懸架典型控制算法 209
6.6　底盤縱橫垂協(xié)同控制 211
6.6.1　多系統(tǒng)協(xié)同控制架構 211
6.6.2　多系統(tǒng)協(xié)同控制 213
本章習題 218
第7章　智能底盤冗余及容錯技術 220
7.1　冗余及容錯控制技術 221
7.1.1　冗余技術 221
7.1.2　容錯控制技術 221
7.2　驅動系統(tǒng)冗余設計及容錯控制 226
7.2.1　驅動系統(tǒng)冗余設計 226
7.2.2　驅動系統(tǒng)容錯控制 228
7.3　制動系統(tǒng)冗余設計及容錯控制 229
7.3.1　線控制動系統(tǒng)冗余設計 229
7.3.2　線控制動系統(tǒng)冗余架構及容錯控制 230
7.4　轉向系統(tǒng)冗余設計及容錯控制 235
7.4.1　轉向系統(tǒng)冗余設計 235
7.4.2　轉向系統(tǒng)容錯控制 240
7.5　懸架系統(tǒng)冗余設計及容錯控制 243
7.5.1　懸架系統(tǒng)硬件冗余設計 243
7.5.2　懸架系統(tǒng)容錯控制策略 246
7.6　跨系統(tǒng)冗余設計及容錯控制 251
7.6.1　驅動系統(tǒng)冗余轉向控制 252
7.6.2　驅制動冗余轉向控制 252
7.6.3　轉向故障下的差動轉向容錯控制 253
本章習題 261
第8章　智能底盤技術仿真實踐 264
8.1　底盤仿真軟件介紹 265
8.2　實踐1—分布式電機轉矩控制仿真 267
8.2.1　電機驅動轉矩控制仿真 267
8.2.2　電機回饋轉矩控制仿真 275
8.3　實踐2—懸架天棚控制仿真 280
8.3.1　仿真工況定義 281
8.3.2　仿真模型構建 282
8.3.3　仿真結果與分析 289
8.4　實踐3—轉向故障下的差動制動控制仿真 291
8.4.1　Simulink/Carsim聯(lián)合仿真 291
8.4.2　仿真實驗結果 299
本章習題 303
參考文獻 304