本書共8章，第1章為緒論，第2-5章介紹二維視覺感知的關鍵技術，即圖像生成與表示、圖像濾波與增強、顏色與紋理分析、圖像分割四部分內容；第6章介紹三維視覺感知；第7章介紹基于深度學習的視覺感知；第8章介紹視覺SLAM。