本書包括原文和譯文，原文為明代理學家羅欽順所著，全書共7卷。此書仿照張載的《正蒙》的方式寫成，書名取自《論語》“困而知之”一語，意為苦心鉆研所得。此書完成于作者一生中的最后20年，是其哲學思想的總結。由于此書經過長期“研磨體認”，批判了佛教唯心論和王守仁的良知說，改造了程朱理學，因此，對于明清之際唯物主義思潮的興起起了重要作用。譯文吸收了古今各家成果，忠于原注精神，突出哲學思想，且有一篇較長的研究性述評，文中各篇多有題解。