本書以輕小型無人機為背景，構(gòu)建了基于學(xué)習的無人機感知與規(guī)避系統(tǒng)的自主反應(yīng)式控制框架，以視覺傳感器為基本感知手段，研究自身載荷能力和計算能力受限條件下的無人機感知與規(guī)避控制技術(shù)及其自主學(xué)習方法，通過深度學(xué)習實現(xiàn)感知狀態(tài)的表征與降維，利用強化學(xué)習構(gòu)建了感知狀態(tài)和無人機規(guī)避動作之間的反應(yīng)式規(guī)避映射關(guān)系，訓(xùn)練和學(xué)習提升了無人機在未知環(huán)境下的適應(yīng)能力。