第1章 緒論
1.1 引言
1.2 NCS基本概念
1.3 NCS基本問(wèn)題
1.3.1 網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時(shí)延
1.3.2 數(shù)據(jù)包丟失
1.3.3 多包傳輸與數(shù)據(jù)包時(shí)序錯(cuò)亂
1.3.4 時(shí)鐘異步與節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)
1.3.5 帶寬受限與網(wǎng)絡(luò)調(diào)度
1.4 NCS定常時(shí)延模型
1.5 NCS隨機(jī)時(shí)延模型
1.5.1 隨機(jī)控制
1.5.2 魯棒控制
1.5.3 預(yù)測(cè)控制
1.6 NCS馬爾可夫鏈時(shí)延模型
1.6.1 僅考慮S—C時(shí)延或C—A時(shí)延
1.6.2 同時(shí)考慮S—C時(shí)延和C—A時(shí)延
1.7 NCS隱馬爾可夫時(shí)延模型
1.7.1 隨機(jī)時(shí)延
1.7.2 Markov鏈隨機(jī)時(shí)延
1.7.3 HMM時(shí)延
1.7.4 S-A時(shí)延
1.7.5 DTHMM時(shí)延
1.8 主要研究?jī)?nèi)容
1.8.1 隨機(jī)時(shí)延的量化、建模與預(yù)測(cè)
1.8.2 網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的建模與控制
1.8.3 仿真平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
第2章 預(yù)備知識(shí)
2.1 引言
2.2 隱馬爾可夫模型
2.2.1 馬爾可夫鏈
2.2.2 隱馬爾可夫模型基本概念
2.2.3 隱馬爾可夫模型分類(lèi)及基本問(wèn)題
2.3 馬爾可夫跳變線性系統(tǒng)
2.4 線性矩陣不等式
2.5 阻尼復(fù)擺
2.6 相關(guān)引理證明
2.6.1 Schur補(bǔ)引理
2.6.2 Rayleigh熵引理
2.6.3 Jensen不等式引理
2.6.4 Lagrange乘數(shù)法
2.7 符號(hào)說(shuō)明
2.8 本章小結(jié)
第3章 基于DTHMM的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延建模與預(yù)測(cè)
3.1 引言
3.2 網(wǎng)絡(luò)時(shí)延量化
3.2.1 平均量化
3.2.2 基于K-均值聚類(lèi)的量化
3.3 網(wǎng)絡(luò)時(shí)延建模
3.3.1 隱馬爾可夫時(shí)延模型
3.3.2 模型參數(shù)估計(jì)
3.4 網(wǎng)絡(luò)時(shí)延預(yù)測(cè)
3.4.1 基于平均量化的時(shí)延預(yù)測(cè)
3.4.2 基于K-均值聚類(lèi)量化的時(shí)延預(yù)測(cè)
3.5 仿真實(shí)驗(yàn)
3.6 本章小結(jié)
第4章 基于DTHMM的NCS狀態(tài)反饋控制
4.1 引言
4.2 馬爾可夫跳變線性系統(tǒng)模型
4.3 系統(tǒng)隨機(jī)穩(wěn)定條件研究
4.4 狀態(tài)反饋控制器設(shè)計(jì)
4.5 仿真實(shí)驗(yàn)
4.6 本章小結(jié)
第5章 基于DTHMM的NCS最優(yōu)控制
5.1 引言
5.2 增廣狀態(tài)系統(tǒng)模型
5.3 最優(yōu)控制器設(shè)計(jì)
5.3.1 最優(yōu)控制器設(shè)計(jì)引理
5.3.2 引理證明
5.4 穩(wěn)定性分析
5.4.1 Rayleigh熵引理
5.4.2 引理證明
5.5 仿真實(shí)驗(yàn)
5.6 本章小結(jié)
第6章 基于SCHMM的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延建模、預(yù)測(cè)與補(bǔ)償
6.1 引言
6.2 問(wèn)題描述
6.3 建立SCHMM時(shí)延建模
6.3.1 SCHMM模型推導(dǎo)
6.3.2 SCHMM模型初步參數(shù)估計(jì)
6.3.3 定義說(shuō)明
6.4 網(wǎng)絡(luò)時(shí)延預(yù)測(cè)
6.5 網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償
6.5.1 最優(yōu)控制器設(shè)計(jì)
6.5.2 系統(tǒng)穩(wěn)定性判斷
6.6 仿真實(shí)驗(yàn)
6.7 本章小結(jié)
6.7.1 建立了網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)隨機(jī)時(shí)延的半連續(xù)隱馬爾可夫模型
6.7.2 預(yù)測(cè)了網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)前向通道的隨機(jī)時(shí)延
6.7.3 補(bǔ)償了網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)前、后向通道的隨機(jī)時(shí)延
第7章 HMM時(shí)延模型初始化
7.1 引言
7.2 HMM時(shí)延模型
7.2.1 DTHMM時(shí)延模型參數(shù)的說(shuō)明
7.2.2 SCHMM時(shí)延模型參數(shù)的說(shuō)明
7.3 HMM時(shí)延模型初始化
7.3.1 DTHMM初始化
7.3.2 SCHMM初始化
7.4 仿真實(shí)驗(yàn)
7.5 本章小結(jié)
第8章 基于TureTime的NCS仿真平臺(tái)設(shè)計(jì)
8.1 引言
8.2 TureTimel.5 工具箱簡(jiǎn)介
8.2.1 Kemel模塊
8.2.2 Network模塊
8.3 網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)仿真平臺(tái)設(shè)計(jì)
8.3.1 傳感器
8.3.2 控制器
8.3.3 執(zhí)行器
8.3.4 干擾節(jié)點(diǎn)
8.3.5 網(wǎng)絡(luò)模塊
8.4 基于隱馬爾可夫模型的NCS建模與控制算法設(shè)計(jì)
8.5 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)