目　　錄 序 前言 基　礎(chǔ)　篇 第１章　系統(tǒng)、模型與預(yù)測控制３ �。豹保薄∠到y(tǒng)３ �。豹保病�數(shù)學(xué)模型５ �。豹保场�狀態(tài)空間模型與輸入輸出模型６ 　�。豹保唱保薄�狀態(tài)空間模型６ 　　１�保唱保病�傳遞函數(shù)模型７ 　�。豹保唱保场∶}沖響應(yīng)與卷積模型８ �。豹保础∵B續(xù)時間系統(tǒng)的離散化８ 　�。豹保椽保薄�狀態(tài)空間模型９ 　　１�保椽保病∶}沖傳遞函數(shù)模型９ 　�。豹保椽保场∶}沖響應(yīng)與卷積模型１０ �。豹保怠☆A(yù)測控制及其基本特征１０ 　�。豹保氮保薄≤壽E和發(fā)展歷史１０ 　�。豹保氮保病』�本特征１１ 　�。豹保氮保场」�業(yè)預(yù)測控制的“三大原理” １３ 　１�保丁∪�種典型的預(yù)測控制優(yōu)化問題１４ 　�。豹保丢保薄�無窮時域１５ 　　１�保丢保病∮邢迺r域：經(jīng)典預(yù)測控制１５ 　�。豹保丢保场∮邢迺r域：綜合型預(yù)測控制１５ �。豹保贰∮邢迺r域控制：采用“三大原理”的例子１６ �。豹保浮�無窮時域控制：雙模次優(yōu)控制的例子１８ 　�。豹保釜保薄∪齻�相關(guān)控制問題１８ 　　１�保釜保病〈蝺�(yōu)解１８ 　�。豹保釜保场】尚行耘c穩(wěn)定性分析２０ 　　１�保釜保础�數(shù)值例子２１ �。豹保埂�從經(jīng)典預(yù)測控制到綜合型預(yù)測控制２３ 第２章　基于非參數(shù)化模型的預(yù)測控制２６ 　２�保薄∧Ｐ退惴�控制原理２６ 　�。勃保豹保薄∶}沖響應(yīng)模型２６ 　　２�保豹保病∧Ｐ皖A(yù)測與反饋校正２７ 　�。勃保豹保场�優(yōu)化控制：單入單出情形２８ 　�。勃保豹保础�優(yōu)化控制：多變量情形３０ �。勃保病∧Ｐ退惴�控制中約束的處理３２ �。勃保场�動態(tài)矩陣控制原理３４ 　�。勃保唱保薄�單入單出情形３５ 　�。勃保唱保病�單入單出情形：另一種推導(dǎo)方式３７ �。勃保础☆A(yù)測控制的遞階實施方式４０ 第３章　廣義預(yù)測控制４２ 　３�保薄∷惴ㄔ�理４２ 　�。唱保豹保薄☆A(yù)測模型４２ 　　３�保豹保病�丟番圖方程的解法４３ 　�。唱保豹保场�滾動優(yōu)化４５ 　�。唱保豹保础≡诰�辨識與校正４７ �。唱保病∫恍┗�本性質(zhì)４８ 　３�保场∨c模型系數(shù)無關(guān)的穩(wěn)定性結(jié)論４９ 　�。唱保唱保薄�廣義預(yù)測控制向線性二次型問題的轉(zhuǎn)化４９ 　　３�保唱保病》�(wěn)定性證明的工具：Ｋｌｅｉｎｍａｎ控制器５０ 　�。唱保唱保场∨cＫｌｅｉｎｍａｎ控制器形似的廣義預(yù)測控制律５２ 　�。唱保唱保础』�于Ｋｌｅｉｎｍａｎ控制器的廣義預(yù)測控制的穩(wěn)定性５３ 　�。唱保唱保怠∨cＡｃｋｅｒｍａｎｎ關(guān)于ｄｅａｄｂｅａｔ控制的公式的等價性５４ �。唱保础〖尤虢K端等式約束的廣義預(yù)測控制５５ �。唱保怠《嘧兞肯到y(tǒng)和約束系統(tǒng)情形５７ 　�。唱保氮保薄《嘧兞繌V義預(yù)測控制５７ 　　３�保氮保病〖s束的處理５９ 第４章　兩步法預(yù)測控制６１ �。椽保薄�兩步法廣義預(yù)測控制６１ 　　４�保豹保薄�無約束情形６２ 　�。椽保豹保病∮休斎腼柡图s束情形６２ 　４�保病�兩步法廣義預(yù)測控制的穩(wěn)定性６４ 　�。椽保勃保薄』�于Ｐｏｐｏｖ定理的結(jié)論６４ 　　４�保勃保病�尋找控制器參數(shù)的兩個算法６６ 　�。椽保勃保场�實際非線性界的確定方法６７ �。椽保场�兩步法廣義預(yù)測控制的吸引域６７ 　�。椽保唱保薄】刂破鞯臓顟B(tài)空間描述６８ 　　４�保唱保病∥�引域相關(guān)穩(wěn)定性６８ 　�。椽保唱保场∥�引域的計算方法７０ 　�。椽保唱保础�數(shù)值例子７１ �。椽保础�兩步法狀態(tài)反饋預(yù)測控制７２ �。椽保怠�兩步法狀態(tài)反饋預(yù)測控制的穩(wěn)定性７５ 　４�保丁』�于半全局穩(wěn)定性的兩步法狀態(tài)反饋預(yù)測控制的吸引域設(shè)計７８ 　�。椽保丢保薄∠到y(tǒng)矩陣無單位圓外特征值的情形７８ 　�。椽保丢保病∠到y(tǒng)矩陣有單位圓外特征值的情形８０ 　�。椽保丢保场�數(shù)值例子８２ �。椽保贰�兩步法輸出反饋預(yù)測控制８４ �。椽保浮�兩步法輸出反饋預(yù)測控制的穩(wěn)定性８５ �。椽保埂�兩步法輸出反饋預(yù)測控制：中間變量可得到情形８９ 第５章　預(yù)測控制綜合方法概略９１  　目　　錄Ⅸ　　 �。氮保薄∫话闼悸罚弘x散時間系統(tǒng)情形９１ 　�。氮保豹保薄「脑斓膬�(yōu)化問題９１ 　�。氮保豹保病　叭�要素”和統(tǒng)一的穩(wěn)定性證明思路９２ 　�。氮保豹保场》�(wěn)定性證明的直接法９２ 　�。氮保豹保础》�(wěn)定性證明的單調(diào)性法９３ 　�。氮保豹保怠》醋顑�(yōu)性９５ �。氮保病∫话闼悸罚哼B續(xù)時間系統(tǒng)情形９６ �。氮保场》�(wěn)定性要素的實現(xiàn)９８ 　�。氮保唱保薄〔捎媒K端零約束９８ 　�。氮保唱保病〔捎媒K端代價函數(shù)９８ 　�。氮保唱保场〔捎媒K端約束集９９ 　�。氮保唱保础〔捎媒K端代價函數(shù)和終端約束集９９ �。氮保础∫话闼悸罚翰淮_定系統(tǒng)情形１００ 　�。氮保椽保薄￠_環(huán)ｍｉｎ－ｍａｘ單值優(yōu)化預(yù)測控制１０１ 　�。氮保椽保病￠]環(huán)ｍｉｎ－ｍａｘ優(yōu)化魯棒預(yù)測控制１０２ 第６章　狀態(tài)反饋預(yù)測控制綜合１０４ 　６�保薄《喟�描述系統(tǒng)和線性矩陣不等式１０４ �。丢保病』�于ｗｏｒｓｔ－ｃａｓｅ性能指標的在線方法：零時域１０５ 　　６�保勃保薄⌒阅苤笜说奶幚砗蜔o約束預(yù)測控制１０６ 　�。丢保勃保病〖s束的處理１０７ 　６�保场』�于ｗｏｒｓｔ－ｃａｓｅ性能指標的離線方法：零時域１１０ �。丢保础』�于ｗｏｒｓｔ－ｃａｓｅ性能指標的離線方法：變時域１１２ �。丢保怠』�于標稱性能指標的離線方法１１７ 　�。丢保氮保薄×銜r域１１７ 　　６�保氮保病�啟發(fā)式變時域１１８ 第７章　有限切換時域的預(yù)測控制綜合１２３ �。藩保薄�標稱系統(tǒng)的標準方法１２３ �。藩保病∮妙A(yù)測控制方法求無窮時域約束線性二次型控制的最優(yōu)解１２５ 　７�保场�標稱系統(tǒng)的在線方法１２７ �。藩保础∮妙A(yù)測控制方法求無窮時域約束線性時變二次型控制的準最優(yōu)解１３０ 　�。藩保椽保薄≌�體思路１３１ 　�。藩保椽保病。恚椋睿�ｍａｘ約束線性二次型控制的求解１３２ 　�。藩保椽保场∮邢迺r域無終端加權(quán)情形（問題７�保傅那蠼猓� １３３ 　�。藩保椽保础∮邢迺r域有終端加權(quán)情形（問題７�保沟那蠼猓� １３４ 　　７�保椽保怠�準最優(yōu)性、算法與穩(wěn)定性１３５ 　　７�保椽保丁�數(shù)值例子１３６ 　�。藩保椽保贰∨c６�保补�(jié)方法的比較１３７ �。藩保怠《喟�描述系統(tǒng)的在線方法１３９ 　�。藩保氮保薄〔糠址答伔椒ǎ保常� 　　７�保氮保病�參數(shù)依賴開環(huán)方法１４２ 第８章　預(yù)測控制綜合的開環(huán)優(yōu)化與閉環(huán)優(yōu)化１４７ �。釜保薄∫环N簡單的部分閉環(huán)優(yōu)化預(yù)測控制１４７  Ⅹ　預(yù)測控制的理論與方法　第２版 　�。釜保豹保薄∏袚Q時域為０的在線和離線方法１４８ 　　８�保豹保病∏袚Q時域非０的一個有效算法１４９ 　８�保病∪�模預(yù)測控制１５１ �。釜保场』旌闲皖A(yù)測控制１５３ 　　８�保唱保薄∷惴ǎ保担� 　�。釜保唱保病÷�(lián)合優(yōu)勢１５６ 　�。釜保唱保场�數(shù)值例子１５７ �。釜保础￠_環(huán)優(yōu)化預(yù)測控制及其特點１５９ 　�。釜保椽保薄�單值開環(huán)優(yōu)化預(yù)測控制１５９ 　�。釜保椽保病�參數(shù)依賴開環(huán)優(yōu)化預(yù)測控制１６０ 　８�保怠∏袚Q時域為１的預(yù)測控制１６３ 漫　談　篇 第９章　一種基于開環(huán)優(yōu)化的預(yù)測控制１６７ 第１０章　基于多胞描述模型成為熱點１７２ 第１１章　不變集陷阱１７７ 第１２章　時域Ｎ為０或者為１ １８３ 第１３章　變體反饋預(yù)測控制１８７ 第１４章　關(guān)于最優(yōu)性１９６ 第１５章　最大化可應(yīng)用模型范圍１９９ 第１６章　狀態(tài)不可測時的開環(huán)優(yōu)化預(yù)測控制２０１ 第１７章　輸出反饋不能來源于簡單地推廣狀態(tài)可測時的結(jié)果２０７ 第１８章　動態(tài)輸出反饋和二次有界性方法２１２ 第１９章　采用范數(shù)定界技術(shù)處理有界噪聲２１８ 第２０章　狀態(tài)估計誤差的滾動更新２２４ 第２１章　結(jié)束語２２７ 參考文獻２３０