多機器人協(xié)作技術(shù)是多機器人協(xié)同完成復(fù)雜任務(wù)的關(guān)鍵技術(shù)，是多機器人系統(tǒng)研究中的基本問題之一。本書從應(yīng)用角度出發(fā)，理論聯(lián)系實踐，闡述了多機器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)、主要研究方向與任務(wù)，并進一步研究了多機器人協(xié)作搬運、打磨、噴涂及青菜頭筋皮剝除系統(tǒng)設(shè)計與仿真。本書應(yīng)用性及可讀性強，有利于讀者理解和掌握相關(guān)領(lǐng)域理論知識并提升工程實踐能力。本書可供工業(yè)機器人領(lǐng)域的技術(shù)工作者閱讀使用，也可作為機器人工程、自動控制、機械電子工程、智能制造、機械設(shè)計制造及自動化、機電一體化技術(shù)及人工智能等專業(yè)師生的參考書。

本書以ROS2核心原理為主線，以機器人開發(fā)實踐為重心，在詳細講解ROS2核心概念、組件工具的基礎(chǔ)上，介紹ROS2構(gòu)建仿真/實物機器人系統(tǒng)的方法，剖析ROS2用于視覺識別、地圖構(gòu)建、自主導(dǎo)航等應(yīng)用的方法，配有大量圖表、源碼等，幫助讀者在實現(xiàn)ROS2基礎(chǔ)功能的同時，深入理解基于ROS2的機器人開發(fā)方法，從而將書中的內(nèi)容用于實踐。本書采用最新穩(wěn)定版本ROS2系統(tǒng)和全新一代Gazebo機器人仿真平臺，讀者只需準(zhǔn)備一臺計算機，就可以快速上手學(xué)習(xí)。同時，本書介紹了實物機器人的搭建方法及相應(yīng)功能的實現(xiàn)，書中源

《工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù)：結(jié)構(gòu)·控制·仿真·集成》是一本全面系統(tǒng)介紹工業(yè)機器人技術(shù)的專業(yè)書籍。本書深入剖析了工業(yè)機器人的核心要素，從基礎(chǔ)理論到實踐操作，逐步展開。內(nèi)容涵蓋工業(yè)機器人的發(fā)展歷程、基本概念、機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、數(shù)學(xué)基礎(chǔ)(含坐標(biāo)系、運動學(xué)與動力學(xué))、傳感系統(tǒng)(包括內(nèi)外傳感器及多傳感器融合)、控制系統(tǒng)架構(gòu)與控制策略，以及多種典型工業(yè)機器人的操作技巧。此外，本書還詳細介紹了工業(yè)機器人仿真技術(shù)，通過RobotStudio等主流軟件，幫助讀者掌握虛擬環(huán)境下機器人行為的模擬與優(yōu)化。同時，結(jié)合實際案例，如碼

"本書分為9章：第1~6章介紹基于WSN的移動機器人動態(tài)定位算法，在概括介紹WSN的定位概念后，分別討論基于網(wǎng)格改進極大似然的移動機器人動態(tài)定位、基于改進APIT的移動機器人動態(tài)定位、基于隱形邊的移動機器人動態(tài)定位和路徑規(guī)劃、基于公垂線中點質(zhì)心的移動機器人動態(tài)定位、基于遞推最小二乘的移動機器人動態(tài)定位等內(nèi)容；第7~9章介紹面向大規(guī)模應(yīng)用的目標(biāo)跟蹤和深度學(xué)習(xí)分類，在概括介紹目標(biāo)跟蹤后，分別討論時空正則化相關(guān)濾波器、步長控制方法、離散時間卡爾曼估計器、高維數(shù)據(jù)、深度學(xué)習(xí)分類和一維VGG網(wǎng)絡(luò)(One��

仿人服務(wù)機器人在外形、行為設(shè)計上模仿人類，同時兼具可移動性和可操作性，能夠在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下為人類提供必要服務(wù)，亦是機器人研究領(lǐng)域中的熱點，有著廣泛的應(yīng)用前景。本書以自主研發(fā)的仿人家庭服務(wù)機器人為研究對象，著重介紹非球形手腕6自由度串聯(lián)機械臂的運動學(xué)求解方法和路徑規(guī)劃方法，旨在通過探索機械臂運動、規(guī)劃、控制的機理，提升機器人在復(fù)雜作業(yè)環(huán)境中的智能操作水平。本書適宜機器人行業(yè)以及機械、自控、電氣等相關(guān)專業(yè)的技術(shù)人員閱讀，也可供醫(yī)療、康復(fù)、物流、軍事等領(lǐng)域技術(shù)人員參考。

物體6自由度（6D，6DoF）位姿估計是機器人視覺、增強現(xiàn)實、自動駕駛、具身智能等領(lǐng)域的核心技術(shù)。本書分層次介紹了有紋理物體、低紋理物體，以及反光低紋理物體位姿估計的先進機器視覺理論、方法及關(guān)鍵技術(shù)，其中以最具挑戰(zhàn)性的反光低紋理物體為重點。全書包含8章，第1章為緒論，介紹視覺6D位姿估計的基本概念、研究現(xiàn)狀，及現(xiàn)有技術(shù)面臨的挑戰(zhàn)；第2章介紹視覺6D位姿估計的基礎(chǔ)知識；第3章介紹適用于有紋理物體的基于圖像特征點匹配的方法；第4章介紹適用于低紋理物體的判別式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法；第5章～第8章介紹適用于反光

本書全面系統(tǒng)地介紹了工業(yè)機器人系統(tǒng)及其核心編程技術(shù)，內(nèi)容包括“機器人+”典型系統(tǒng)的運動軌跡、工藝條件和動作次序等關(guān)鍵環(huán)節(jié)，涵蓋工業(yè)機器人系統(tǒng)與安全、機器人搬運任務(wù)編程、機器人移載任務(wù)編程、機器人工具和工件坐標(biāo)系、機器人焊接任務(wù)編程以及機器人高級任務(wù)編程等。本書內(nèi)容豐富、結(jié)構(gòu)清晰、形式新穎、案例典型，通過設(shè)置學(xué)習(xí)目標(biāo)、學(xué)習(xí)導(dǎo)圖、典型案例、場景延伸、拓展閱讀等環(huán)節(jié)，搭配微視頻和微場景等數(shù)字資源，創(chuàng)設(shè)優(yōu)質(zhì)工程案例、典型行業(yè)場景學(xué)習(xí)平臺，構(gòu)建案例式富媒體教材。本書適合作為大中專院校電子信息、自動化等相關(guān)

本書分為6章。第1章介紹機器人的定義、基本組成、分類、發(fā)展歷史等。第2章介紹機器人的動力、大腦、關(guān)節(jié)、手臂、感官、腿腳等。第3章介紹工業(yè)機器人，包括物流機器人、協(xié)作機器人、并聯(lián)機器人、鋼鐵軋制生產(chǎn)線上機器人。第4章介紹服務(wù)機器人，包括農(nóng)業(yè)機器人、礦業(yè)機器人、建筑機器人、醫(yī)療康復(fù)機器人、家用服務(wù)機器人、公共服務(wù)機器人等。第5章介紹特種機器人，包括水下機器人、安防機器人、危險環(huán)境作業(yè)機器人、軍用機器人、太空探測機器人等。第6章介紹國內(nèi)外著名的工業(yè)機器人公司，如新松、埃夫特、ABB、KUKA、FANU

本書介紹了機器人操作系統(tǒng)ROS的基本概念及開發(fā)調(diào)試方法。全書分5章，第1章為Ubuntu操作系統(tǒng)，介紹了Ubuntu20。04的使用、文件與目錄操作、vi編輯器和包管理；第2章為ROS概述與環(huán)境設(shè)置，介紹了如何在虛擬機上安裝ROS和設(shè)置VSCode開發(fā)環(huán)境；第3章為ROS系統(tǒng)架構(gòu)，介紹了ROS系統(tǒng)的構(gòu)成與目錄結(jié)構(gòu)；第4章為ROS通信機制，介紹了ROS話題、消息服務(wù)、參數(shù)，并在ROS自帶的仿真海龜示例基礎(chǔ)上，通過大量例子講述ROS通信命令的用法和Python程序?qū)崿F(xiàn)；第5章為ROS運行管理，介紹了

起重機器人是生產(chǎn)制造、物流、建筑等國家重點產(chǎn)業(yè)的核心裝備之一，在貨物搬運、設(shè)備裝配等領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用，極大地提高了生產(chǎn)效率與經(jīng)濟效益。相比于平移式起重機器人，旋轉(zhuǎn)式起重機器人增加了吊臂旋轉(zhuǎn)/俯仰運動等功能，靈活性更高、可操作性更強且可達空間更廣。然而，三維轉(zhuǎn)動往往存在離心力與摩擦，系統(tǒng)具有更為復(fù)雜的動態(tài)特性與耦合關(guān)系，易引發(fā)不可驅(qū)動負載大幅擺動與定位誤差，加之實際應(yīng)用中參數(shù)/結(jié)構(gòu)變化、驅(qū)動器飽和、外部擾動等，系統(tǒng)控制難度進一步增加。此外，隨著吊運需求與環(huán)境日益復(fù)雜，亟須驅(qū)動多起重機器人協(xié)作完成